特許
J-GLOBAL ID：201303024082766515
連結車両の運動安定化装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
小川 啓輔
, 稲垣 達也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-081084
公開番号（公開出願番号）：特開2013-209023
出願日： 2012年03月30日
公開日（公表日）： 2013年10月10日
要約：
【課題】トレーラの揺動によるトラクタの振り子運動を誤判定する可能性を低くする。【解決手段】振り子運動判定手段100は、実ヨーレートYの変動の大きさを表す判定パラメータPAを算出するパラメータ算出部120と、判定パラメータPAに対するしきい値PAthを算出するしきい値設定部140と、判定パラメータPAがしきい値PAthを超えた場合に振り子運動の発生を判定する判定部150とを備えて構成され、規範ヨーレートYsに関連する値に対する横GヨーレートYgに関連する値の相関関係および規範ヨーレートYsに関連する値に対する実ヨーレートYに関連する値の相関関係の少なくとも一方の相関関係に基づき、しきい値PAthおよび判定パラメータPAの少なくとも一方を変更する。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
トラクタと、当該トラクタに対し横方向に揺動可能に連結されるトレーラとを備えてなる連結車両の運動安定化装置であって、
前記トラクタの実ヨーレートを取得するヨーレート取得手段と、
前記トラクタの横加速度を取得する横加速度取得手段と、
前記トラクタの舵角を取得する舵角取得手段と、
前記トラクタの車体速度を取得する車体速度取得手段と、
前記横加速度と前記車体速度に基づいて推定されるヨーレートである横Gヨーレートを算出する横Gヨーレート算出手段と、
前記舵角と前記車体速度とから規範ヨーレートを算出する規範ヨーレート算出手段と、
前記トラクタに、前記トレーラの揺動による振り子運動が発生しているか否かを判定する振り子運動判定手段とを備え、
前記振り子運動判定手段は、
前記実ヨーレートの変動の大きさを表す判定パラメータを算出するパラメータ算出部と、
前記判定パラメータに対するしきい値を算出するしきい値設定部と、
前記判定パラメータが前記しきい値を超えた場合に振り子運動の発生を判定する判定部とを備えて構成され、
前記規範ヨーレートに関連する値に対する前記横Gヨーレートに関連する値の相関関係および前記規範ヨーレートに関連する値に対する前記実ヨーレートに関連する値の相関関係の少なくとも一方の相関関係に基づき、前記しきい値および前記判定パラメータの少なくとも一方を変更することを特徴とする連結車両の運動安定化装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (27件)：
3D246AA12
, 3D246BA02
, 3D246CA04
, 3D246DA01
, 3D246FA09
, 3D246GA02
, 3D246GB04
, 3D246HA13A
, 3D246HA64A
, 3D246HA81A
, 3D246HA87B
, 3D246HA95A
, 3D246HC03
, 3D246JA04
, 3D246JB05
, 3D246JB47
, 3D246KA02
, 3D246KA06
, 3D246KA09
, 3D246LA04Z
, 3D246LA16Z
, 3D246LA33Z
, 3D246LA43Z
, 3D246LA52Z
, 3D246LA65Z
, 3D246LA67Z
, 3D246LA72Z
