特許
J-GLOBAL ID：201303026580121087
サーボ装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
近島 一夫
, 大田 隆史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-010785
公開番号（公開出願番号）：特開2013-150493
出願日： 2012年01月23日
公開日（公表日）： 2013年08月01日
要約：
【課題】外力トルクに拘らず、トルク伝達部のギアのバックラッシュによる制御動作への影響を低減でき、柔軟に動作を行う場合の制御特性を容易に向上させられる構造を実現する。【解決手段】制御部C1は、指示角度θdに対して出力軸の軸角度θpを、モータ5、6を使用して駆動制御する。また、制御部C1は、少なくとも出力軸が停止する状態で成り立ち、指示角度θdと軸角度θpの角度誤差Δθ対して、一義的に決定された出力軸の回転方向に応じたトルク制御信号A、Bを出力する。トルク制御信号A,Bの和は、角度誤差Δθに対して上限値の範囲内で角度誤差Δθの増減に応じて線形に増減する領域が存在する。モータ5、6の制御時には、停止状態に拘らず、角度誤差Δθに対するトルク制御信号A、Bをそれぞれ出力する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
複数のモータと、前記複数のモータにより駆動する出力部材と、ギアの噛み合いにより、前記複数のモータと前記出力部材との間のトルク伝達を行うトルク伝達部と、前記出力部材の駆動量を検知する駆動量検知手段と、を備えたサーボ装置において、
前記出力部材への駆動指令及び前記駆動量検知手段の検知値に応じて、前記複数のモータをそれぞれ制御する制御部を有し、
前記制御部は、
少なくとも前記出力部材の停止状態で成り立ち、前記駆動指令と前記検知値との差分に対して一義的に決定された、前記出力部材の駆動方向に応じた複数のトルク指令値を有し、
前記差分に対する前記複数のトルク指令値の和は、それぞれ駆動方向に対して上限値を有し、前記上限値の範囲内で、前記差分の増減に応じて線形に増減する領域が存在し、
前記複数のモータの制御時に、前記停止状態に拘らず、前記差分に対する前記複数のトルク指令値をそれぞれ出力する、
ことを特徴とするサーボ装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (16件)：
5H303AA01
, 5H303BB07
, 5H303CC09
, 5H303DD01
, 5H303FF03
, 5H303GG04
, 5H572AA14
, 5H572BB10
, 5H572DD01
, 5H572EE01
, 5H572EE03
, 5H572GG01
, 5H572HC07
, 5H572LL07
, 5H572LL32
, 5H572PP01
