特許
J-GLOBAL ID：201303027112339764
医療用マニピュレータ
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (6件)：
千葉 剛宏
, 宮寺 利幸
, 大内 秀治
, 仲宗根 康晴
, 坂井 志郎
, 山野 明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-090802
公開番号（公開出願番号）：特開2013-215508
出願日： 2012年04月12日
公開日（公表日）： 2013年10月24日
要約：
【課題】電動用操作部に基づいて先端動作部を動作させる際の干渉動作の発生を防止できる医療用マニピュレータを提供する。【解決手段】医療用マニピュレータ10のハンドルには、手動用操作部としての傾動用ホイール26と、電動用操作部としてのロール用スイッチ28と、ロール用スイッチ28に対する操作に基づいて動作するモータ38とが設けられる。傾動用ホイール26と先端動作部14との間の動力伝達経路の途中には、手動用操作部側から先端動作部14側への動力を伝達するが、その逆方向へは動力を伝達しないように構成された一方向動力伝達機構176が設けられる。一方向動力伝達機構176は、ウォームギア144とウォームホイール147とからなる。【選択図】図17
請求項（抜粋）：
ハンドルと、
前記ハンドルから延出したシャフトと、
開閉動作が可能なエンドエフェクタを有し、前記シャフトに対して関節部を介して傾動動作が可能に連結され、且つロール動作が可能な先端動作部と、を備え、
前記ハンドルには、前記先端動作部の前記傾動動作と前記ロール動作のうち一方の動作に対する手動操作を行うための手動用操作部と、前記傾動動作と前記ロール動作のうち他方の動作を指示するための電動用操作部と、前記電動用操作部に対する操作に基づき動作する駆動源とが設けられ、
前記手動用操作部に対する使用者の操作力は、第1動力伝達経路を介して、機械的に前記先端動作部に伝達され、
前記駆動源の駆動力は、第2動力伝達経路を介して、前記先端動作部に伝達され、
前記第1動力伝達経路の途中には、前記手動用操作部側から前記先端動作部側への動力を伝達するが、その逆方向へは動力を伝達しないように構成された一方向動力伝達機構が設けられる、
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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