産業用ロボットの手首装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：青木篤 , 島田哲郎 , 三橋真二 , 西村隆一 , 廣瀬繁樹 , 前島一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-123066
公開番号（公開出願番号）：特開2013-248679
出願日： 2012年05月30日
公開日（公表日）： 2013年12月12日
要約：

【課題】偏心揺動型減速機の複数のクランクシャフトにモータからの回転力を入力し、かつ、減速機を貫通するシャフトに他のモータからの回転力を入力する。【解決手段】偏心揺動型減速機2は、軸線L2に沿って中空部55を形成する貫通孔511,521と、中空部55を貫通して回転可能に支持され、第3手首駆動モータ32からの回転を第1手首要素側から第2手首要素側に伝達する貫通シャフト35と、貫通シャフト35の周囲に複数配置され、それぞれが第1手首要素側の端部に入力ギヤ271を有するクランクシャフト27と、軸線L2を中心に回転可能に設けられ、第2手首駆動モータ22からの回転力が入力される第1ギヤ251と、複数のクランクシャフト27の入力ギヤ251がそれぞれ噛合する第2ギヤ252とを有するギヤ部材25とを有する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

ロボットアームの先端側の第1関節に、第1軸線回りに回転可能に支持された第1手首要素と、前記第1手首要素の先端側の第2関節に、前記第1軸線の延長線上になく、かつ、前記第1軸線と平行でない第2軸線回りに回転可能に支持された第2手首要素と、前記第2手首要素の先端側の第3関節に、前記第2軸線の延長線上になく、かつ、前記第2軸線と平行でない第3軸線回りに回転可能に支持された第3手首要素と、前記第1手首要素または前記ロボットアームに設けられ、前記第2手首要素を駆動する第2手首駆動モータと、前記第1手首要素または前記ロボットアームに設けられ、前記第3手首要素を駆動する第3手首駆動モータと、前記第2軸線と回転中心軸線が一致するように前記第2関節に設けられ、前記第2手首駆動モータからの回転を減速して前記第2手首要素に伝達する偏心揺動型減速機と、を備えた産業用ロボットの手首装置において、前記偏心揺動型減速機は、前記回転中心軸線に沿って中空部を形成する中空形成部と、前記中空部を貫通して前記中空形成部に回転可能に支持され、前記第3手首駆動モータからの回転を前記第1手首要素側から前記第2手首要素側に伝達する貫通シャフトと、前記貫通シャフトの周囲に複数配置され、それぞれが前記第1手首要素側の端部に入力ギヤを有するクランクシャフトと、前記回転中心軸線を中心に回転可能に設けられたギヤ部材であって、前記第2手首駆動モータからの回転力が入力される第1ギヤと、前記複数のクランクシャフトの前記入力ギヤがそれぞれ噛合する第2ギヤとを有するギヤ部材と、を有することを特徴とする産業用ロボットの手首装置。

IPC (1件)：

B25J 17/02

FI (1件)：

B25J17/02 C

Fターム (9件)：

3C707BT08 , 3C707CU05 , 3C707CX01 , 3C707CX03 , 3C707CY37 , 3C707HT16 , 3C707HT24 , 3C707HT25 , 3C707HT28

引用特許：

審査官引用 (13件)

特開昭62-048490
特開昭62-048490
特開平1-109094

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