特許

J-GLOBAL ID：201303035173895212

ロボットの接地部構造

発明者： 金島 義治 ,  松尾 研吾
出願人/特許権者： 株式会社IHI
代理人 (2件)： 堀田 実 ,  野村 俊博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-092143
公開番号（公開出願番号）：特開2013-220491
出願日： 2012年04月13日
公開日（公表日）： 2013年10月28日
要約：

【課題】遊脚が接地する際の足底部の柔軟性を大幅に高めることができ、立脚時の剛性と立脚から遊脚に変わる遊脚直前における足底部の剛性を大幅に高めることができるロボットの接地部構造を提供する。【解決手段】脚2の下端に揺動可能に設けられた足甲部12と、足甲部12の下面に固定されロボットの移動時に接地する足底部14とを備える。足底部14は、路面1の凹凸1aに倣う柔軟性と気密性を有する中空バッグ16と、路面1の凹凸1aに倣う最大直径を有し中空バッグ16内に充填された粉粒体18とを有する。さらに、中空バッグ16内の気体圧力を制御する圧力制御装置20を備える。圧力制御装置20により、遊脚2aが接地する際に、中空バッグ16内を外部と連通させて、粉粒体18の変形抵抗を下げ足底部14の柔軟性を高め、接地後に、立脚2bが遊脚2aに変わるまで、中空バッグ16内を減圧して、粉粒体18の充填密度を高め足底部14の剛性を高める。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

2以上の脚を有し、各脚が路面から離れている遊脚と路面に接している立脚とに交互に切り替わるロボットの接地部構造であって、 前記脚の下端に揺動可能に設けられた足甲部と、 足甲部の下面に固定されロボットの移動時に接地する足底部とを備え、 足底部は、路面の凹凸に倣う柔軟性と気密性を有する中空バッグと、 路面の凹凸に倣う最大直径を有し中空バッグ内に充填された粉粒体とを有し、 さらに、前記中空バッグ内の気体圧力を制御する圧力制御装置を備え、該圧力制御装置により、 (A)遊脚が接地する際に、遊脚の中空バッグ内を外部と連通させて、粉粒体の変形抵抗を下げ足底部の柔軟性を高め、 (B)前記接地後に、立脚が遊脚に変わるまで、立脚の中空バッグ内を減圧して、粉粒体の充填密度を高め足底部の剛性を高める、ことを特徴とするロボットの接地部構造。

IPC (1件)：

B25J 5/00

FI (1件)：

B25J5/00 C

Fターム (5件)：

3C707CY32 ,  3C707EV12 ,  3C707EV14 ,  3C707LV22 ,  3C707WM23