特許
J-GLOBAL ID：201303040408825229
歩行ロボット及びその制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
伊東 忠重
, 伊東 忠彦
, 大貫 進介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-263788
公開番号（公開出願番号）：特開2013-126711
出願日： 2012年11月30日
公開日（公表日）： 2013年06月27日
要約：
【課題】 外力の印加又は環境の変化によってスイング中の脚が地面に速く接触した場合、股関節部の次のノットポイントの時間を補正し、安定的な歩行を行えるようにする歩行ロボット及びその制御方法を提供する。【解決手段】 複数の脚にそれぞれ設けられた股関節部;姿勢を検出する姿勢検出部;前記姿勢から歩行状態を判断する歩行状態判断部;前記歩行状態に基づいてスイング脚と支持脚を確認し、前記複数の脚の歩行状態が変更されるとき、前記スイング脚が予め格納された時間以前に地面に接触したかどうかを判断し、前記スイング脚が予め格納された時間以前に地面に接触したと判断されると、前記スイング脚が行う次の支持周期を短縮させて変更し、前記の変更された次の支持周期に基づいて前記股関節部の目標角度軌跡を生成する目標角度軌跡生成部;前記股関節部の目標角度軌跡に追従するトルクを算出するトルク算出部;及び前記股関節部に前記トルクを出力することによって歩行を制御する制御部を含んで歩行ロボットを構成する。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
複数の脚にそれぞれ設けられた股関節部;
姿勢を検出する姿勢検出部;
前記姿勢から歩行状態を判断する歩行状態判断部;
前記歩行状態に基づいてスイング脚と支持脚を確認し、前記複数の脚の歩行状態が変更されるとき、前記スイング脚が予め格納された時間以前に地面に接触したかどうかを判断し、前記スイング脚が予め格納された時間以前に地面に接触したと判断されると、前記スイング脚が行う次の支持周期を短縮させて変更し、前記の変更された次の支持周期に基づいて前記股関節部の目標角度軌跡を生成する目標角度軌跡生成部;
前記股関節部の目標角度軌跡に追従するトルクを算出するトルク算出部;及び
前記股関節部に前記トルクを出力することによって歩行を制御する制御部を含む歩行ロボット。
IPC (1件)：
FI (2件)：
Fターム (11件)：
3C707CS08
, 3C707KS20
, 3C707KS33
, 3C707KS38
, 3C707KX13
, 3C707MS07
, 3C707WA03
, 3C707WA13
, 3C707WK04
, 3C707WK07
, 3C707WK08
