特許

J-GLOBAL ID：201303054623014755

倒立型移動体、その制御方法、及びプログラム

発明者： 奥松 美宏
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-258737
公開番号（公開出願番号）：特開2013-112108
出願日： 2011年11月28日
公開日（公表日）： 2013年06月10日
要約：

【課題】小型の抵抗に維持しつつ回生電力を効果的に消費すること。【解決手段】倒立型移動体は、姿勢情報を検出する姿勢検出手段と、車輪を駆動する駆動手段と、姿勢検出手段により検出された姿勢情報に基づいた値に第1制御ゲインを乗算して駆動手段を駆動するための第1制御信号を生成する第1制御手段と、姿勢検出手段により検出された姿勢情報に基づいた値に第2制御ゲインを乗算して駆動手段を駆動するための第2制御信号を生成する第2制御手段と、回生電圧が所定閾値以上であるか否かを判定する判定手段と、を備える。駆動手段は、第1制御手段から出力される第1制御信号と、第2制御手段から出力される第2制御信号と、に基づいて前記車輪を駆動する。第1及び第2制御手段は、判定手段により回生電圧が所定閾値以上であると判定されたとき、第1及び第2制御ゲインのうち一方の符号を反転させて、第1及び第2制御ゲインを変更する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

車輪の回転に伴って発生する回生電力を、抵抗部材を用いて消費する倒立型移動体であって、 当該倒立型移動体の姿勢情報を検出する姿勢検出手段と、 前記車輪を駆動する駆動手段と、 前記姿勢検出手段により検出された姿勢情報に基づいた値に第1制御ゲインを乗算して、前記駆動手段を駆動するための第1制御信号を生成する第1制御手段と、 前記姿勢検出手段により検出された姿勢情報に基づいた値に第2制御ゲインを乗算して、前記駆動手段を駆動するための第2制御信号を生成する第2制御手段と、 前記発生する回生電圧が所定閾値以上であるか否かを判定する判定手段と、を備え、 前記駆動手段は、前記第1制御手段から出力される第1制御信号と、前記第2制御手段から出力される第2制御信号と、に基づいて前記車輪を駆動し、 前記第1及び第2制御手段は、前記判定手段により前記発生した回生電圧が所定閾値以上であると判定されたとき、前記第1及び第2制御ゲインのうち一方の符号を反転させて、前記第1及び第2制御ゲインを変更する、 ことを特徴とする倒立型移動体。

IPC (3件)：

B62K 17/00 ,  G05D 1/02 ,  H02P 5/68

FI (3件)：

B62K17/00 ,  G05D1/02 X ,  H02P7/68 F

Fターム (16件)：

3D012BB00 ,  5H301AA01 ,  5H301CC08 ,  5H301GG14 ,  5H301GG16 ,  5H572AA14 ,  5H572BB02 ,  5H572BB03 ,  5H572CC04 ,  5H572DD01 ,  5H572EE03 ,  5H572GG05 ,  5H572HC09 ,  5H572JJ04 ,  5H572LL24 ,  5H572LL34