特許

J-GLOBAL ID：201303061010501390

画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム

発明者： 丸塚 貴文
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (2件)： 近島 一夫 ,  大田 隆史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-255928
公開番号（公開出願番号）：特開2013-109691
出願日： 2011年11月24日
公開日（公表日）： 2013年06月06日
要約：

【課題】様々な位置姿勢や形状のワークの輪郭線を、精度良く抽出可能な画像処理装置及び画像処理方法並びに画像処理プログラムを提供すること。【解決手段】撮像部2によりワークWが撮像された元画像を取得する元画像取得部31と、元画像を2値化して元画像からワークの概略領域を特定する領域特定部32と、概略領域を膨張処理する領域膨張処理部34と、膨張処理された概略領域の境界線上に、複数の基準点を設定する基準点設定部35と、元画像から複数のエッジを抽出するエッジ抽出部33と、抽出された複数のエッジと基準点設定部35により設定された複数の基準点とを合成し、複数のエッジの中から複数の基準点のそれぞれに対して予め定められた位置にあるエッジを選択する輪郭エッジ選択部36と、選択された複数のエッジから連続したワークの輪郭線を抽出する輪郭線抽出部37と、を備えた画像処理装置。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

撮像部により撮像されたワークの元画像を取得する元画像取得手段と、 該元画像取得手段により取得された前記元画像を2値化して、該元画像からワークの概略領域を特定する領域特定手段と、 該領域特定手段により特定された前記概略領域を膨張処理する膨張処理手段と、 前記膨張処理手段により抽出された概略領域の境界線上に、複数の基準点を設定する基準点設定手段と、 前記元画像からコントラスト差に基づき、ワークの輪郭に重なるエッジを含む複数のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、 該エッジ抽出手段により抽出された複数のエッジと前記基準点設定手段により設定された前記複数の基準点とを合成し、前記エッジ抽出手段により抽出された前記複数のエッジの中から前記複数の基準点のそれぞれに対して予め定められた位置にあるエッジを選択するエッジ選択手段と、 該エッジ選択手段により選択された複数のエッジから連続したワークの輪郭線を抽出する輪郭線抽出手段と、を備えた、 ことを特徴とする画像処理装置。

IPC (2件)：

G06T 7/60 ,  B25J 19/04

FI (3件)：

G06T7/60 300A ,  G06T7/60 150P ,  B25J19/04

Fターム (22件)：

3C707AS02 ,  3C707AS04 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KT01 ,  3C707KT05 ,  3C707KT11 ,  3C707LT06 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096EA02 ,  5L096EA43 ,  5L096FA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA09 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096GA02 ,  5L096HA08 ,  5L096JA03 ,  5L096JA09