特許
J-GLOBAL ID：201303067722420670
ロボット制御システム、ロボットシステム及びプログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
上柳 雅誉
, 須澤 修
, 宮坂 一彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-266540
公開番号（公開出願番号）：特開2012-254518
出願日： 2011年12月06日
公開日（公表日）： 2012年12月27日
要約：
【課題】マーカーを設定した画像を用いてビジュアルサーボを行うことができるロボット制御システム及びロボットシステム等の提供。【解決手段】ロボット制御システム10は、参照画像と撮像画像とに基づきビジュアルサーボを行う処理部110と、制御信号に基づきロボット30を制御するロボット制御部120と、参照画像とマーカーとを記憶する記憶部130とを含む。記憶部130は、ワーク40又はロボット30のハンド330の領域にマーカーが設定されたマーカー付き参照画像を、参照画像として記憶する。処理部110は、ワーク40又はロボット30のハンド330の領域にマーカーが設定されたマーカー付き撮像画像を、撮像画像に基づいて生成し、マーカー付き参照画像とマーカー付き撮像画像とに基づきビジュアルサーボを行って、制御信号を生成し、制御信号をロボット制御部120に出力する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
ロボットの目標状態を表す画像である参照画像と、撮像部によりロボットを撮像した画像である撮像画像とに基づいて、ビジュアルサーボを行う処理部と、
前記処理部から出力された前記ロボットの制御信号に基づいて、前記ロボットを制御するロボット制御部と、
ビジュアルサーボ用の前記参照画像とマーカーの情報とを記憶する記憶部と、
を含み、
前記記憶部は、
ワーク及び前記ロボットのハンドのうち、少なくとも一方の領域に対して、少なくとも一つの前記マーカーが設定されたマーカー付き参照画像を、前記参照画像として記憶し、 前記処理部は、
前記撮像画像に映る前記ワーク及び前記ロボットの前記ハンドのうち、少なくとも一方の領域に対して、少なくとも一つの前記マーカーが設定されたマーカー付き撮像画像を、前記撮像画像に基づいて生成し、前記マーカー付き参照画像と前記マーカー付き撮像画像とに基づいてビジュアルサーボを行って、前記制御信号を生成し、前記制御信号を前記ロボット制御部に出力することを特徴とするロボット制御システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (17件)：
3C707AS01
, 3C707AS06
, 3C707BS10
, 3C707CS08
, 3C707DS01
, 3C707ES04
, 3C707KS03
, 3C707KS04
, 3C707KS17
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707KT11
, 3C707LT06
, 3C707LV04
, 3C707LV05
, 3C707WA16
, 3C707WL04
