特許
J-GLOBAL ID：201303069751017586
ロボットの電磁ブレーキ制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
山田 強
, 松田 洋
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-009846
公開番号（公開出願番号）：特開2013-067009
出願日： 2013年01月23日
公開日（公表日）： 2013年04月18日
要約：
【課題】多関節型ロボットのアーム等を駆動するサーボモータにおいて、そのサーボモータが有する非励磁作動型の電磁ブレーキの発熱を抑制することのできる電磁ブレーキ制御装置を提供する。【解決手段】多関節型ロボットの各関節に駆動軸を駆動するモータ21〜26が設けられ、CPU30は、その各モータ21〜26が有する非励磁作動型の電磁ブレーキ21b〜26bによる駆動軸の制動を制御する。CPU30は、駆動軸の制動を解除する期間において、電磁ブレーキ21b〜26bの励磁コイル21c〜26cへの電圧印加を繰返しON及びOFFするON-OFF制御を実行しつつ、駆動軸の制動が解除された状態を維持する。CPU30は、駆動軸の制動を解除する期間の初期において所定期間にわたって電圧印加のON期間を維持する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
多関節型ロボットの各関節に駆動軸を駆動するサーボモータが設けられ、その各サーボモータが有する非励磁作動型の電磁ブレーキによる前記駆動軸の制動を制御する装置であって、
前記駆動軸の制動を解除する期間において、前記電磁ブレーキの励磁コイルへの電力供給を繰返しON及びOFFするON-OFF制御を実行しつつ、前記駆動軸の制動が解除された状態を維持する制動解除維持手段を備え、
前記電磁ブレーキとして定格電力の異なる複数の電磁ブレーキを含み、
前記制動解除維持手段は、前記駆動軸の制動を解除する期間の初期において所定期間にわたって前記電力供給のON期間を維持した後、前記ON-OFF制御においてON期間とOFF期間とを周期的に繰返すものであり、前記ON期間と前記OFF期間との比率が前記電磁ブレーキ毎に予め定められていることを特徴とするロボットの電磁ブレーキ制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J19/00 C
, G05B19/18 X
3C269AB33
, 3C269CC09
, 3C269MN09
, 3C269MN28
, 3C269MN32
, 3C269QB03
, 3C707BS10
, 3C707CX01
, 3C707CX05
, 3C707HS27
, 3C707HT40
, 3C707KV01
