特許
J-GLOBAL ID：201303079836152445
産業用ロボットの出力トルク制限回路
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
岡島 明子
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-157044
公開番号（公開出願番号）：特開2012-192519
特許番号：特許第5316682号
出願日： 2012年07月13日
公開日（公表日）： 2012年10月11日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 多軸で構成される産業用ロボットの各軸の、
モータ駆動電流をトルク合成回路で合成した電流指令トルク信号と、
サーボモータドライバのトルク指令部から取り出したドライバ指令トルク信号と、
サーボモータドライバのトルク指令モデル演算部で演算したドライバ推測指令トルク信号と、
ロボット制御部の内部モデル演算部で演算したモデル推測指令トルク信号の、
4つの独立した指令トルク信号から選択回路で選択した1つの指令トルク信号からXYZの各方向にトルク信号を合成し、XYZの各方向のトルク信号のいずれかが出力トルク規定値を越えた場合に駆動回路を遮断することを特徴とする産業用ロボットの出力トルク制限回路。
IPC (2件)：
B25J 19/06 ( 200 6.01)
, G05B 19/18 ( 200 6.01)
B25J 19/06
, G05B 19/18 X
