特許

J-GLOBAL ID：201303080210268350

ロボット制御システム、ロボットシステム及びロボット制御方法

発明者： 稲積 満広
出願人/特許権者： セイコーエプソン株式会社
代理人 (3件)： 竹腰 昇 ,  井上 一 ,  黒田 泰
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-285706
公開番号（公開出願番号）：特開2013-132731
出願日： 2011年12月27日
公開日（公表日）： 2013年07月08日
要約：

【課題】ロボットの逆運動学の解を、反復演算手法により、より効率的に短時間で求めることができるロボット制御システム等の提供。【解決手段】ロボット制御システムは、ロボット100の目標エンドポイント位置を取得するエンドポイント位置取得部20と、ロボット100の真正モデルの情報を記憶する真正モデル記憶部22と、真正モデルを近似した近似モデルの情報を記憶する近似モデル記憶部24と、近似モデルと目標エンドポイント位置を用いて、近似解を求め、近似解と真正モデルを用いて、反復法による反復演算処理を行うことで、ロボット100の逆運動学における解を求める処理部30を含む。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

ロボットの目標エンドポイント位置を取得するエンドポイント位置取得部と、 前記ロボットの真正モデルの情報を記憶する真正モデル記憶部と、 前記真正モデルを近似した近似モデルの情報を記憶する近似モデル記憶部と、 前記近似モデルと前記目標エンドポイント位置を用いて、近似解を求め、前記近似解と前記真正モデルを用いて、反復法による反復演算処理を行うことで、前記ロボットの逆運動学における解を求める処理部と、 を含むことを特徴とするロボット制御システム。

IPC (3件)：

B25J 9/10 ,  G05B 13/04 ,  G05B 13/02

FI (3件)：

B25J9/10 A ,  G05B13/04 ,  G05B13/02 L

Fターム (11件)：

3C707BS13 ,  3C707LT01 ,  3C707LV19 ,  3C707MT02 ,  5H004GA18 ,  5H004GA30 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004KD62 ,  5H004LA12