特許

J-GLOBAL ID：201303084833490335

曲率推定装置

発明者： 酒井 英樹
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  鈴木 光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-272374
公開番号（公開出願番号）：特開2013-125327
出願日： 2011年12月13日
公開日（公表日）： 2013年06月24日
要約：

【課題】道路の曲率を高精度に推定する曲率推定装置を提供することを課題とする。【解決手段】撮像手段で撮像した画像に基づいて道路の曲率を推定する曲率推定装置であって、車両の運転者の操舵による蛇行を考慮して、車両は運転者の操舵に応じて道路(車線)に沿って走行するが、走行中の車両から車線を観測したと仮定すると車線は周期的に微少な蛇行をしており、その車線の蛇行は運転者の操舵によって発生すると仮定し、操舵の舵角を入力とし、道路の曲率を出力とする道路モデルを構築し、その道路モデルを組み込んだカルマンフィルタに実際の車両走行データを適用し、画像から求めた道路の曲率に対してカルマンフィルタを駆動した結果に基づいて曲率を推定することを特徴とし、車両の運転者の操舵による蛇行の周波数を道路モデルに適用すると好適である。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

撮像手段で撮像した画像に基づいて道路の曲率を推定する曲率推定装置であって、 車両の運転者の操舵による蛇行に基づいて、操舵の舵角を入力とし、道路の曲率を出力とする道路モデルを構築し、前記道路モデルを組み込んだカルマンフィルタに実際の車両走行データを適用し、前記撮像手段で撮像した画像から求めた道路の曲率に対して前記カルマンフィルタを駆動した結果に基づいて曲率を推定することを特徴とする曲率推定装置。

IPC (2件)：

G08G 1/16 ,  B62D 6/00

FI (2件)：

G08G1/16 C ,  B62D6/00

Fターム (11件)：

3D232CC20 ,  3D232DA03 ,  3D232DA23 ,  3D232DA29 ,  3D232DA84 ,  3D232DC11 ,  3D232DC38 ,  3D232DD02 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL15