特許

J-GLOBAL ID：201303087287217796

ロボットの手首装置

発明者： 田坂 洋範 ,  中澤 淳 ,  宮▲崎▼ 進
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (2件)： 磯野 道造 ,  多田 悦夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-242735
公開番号（公開出願番号）：特開2013-094939
出願日： 2011年11月04日
公開日（公表日）： 2013年05月20日
要約：

【課題】ロボットの手を駆動させるための配線や配管の長さを短縮するとともに、当該配線または配管の破損等を防止することができるロボットの手首装置を提供する。【解決手段】下腕部10の先端側に設けられた手首部20を備え、先端に手部30が接続されるロボットの手首装置1であって、手首部20が、第1軸を中心に回転駆動する第1駆動源21と、第1駆動源21の回転駆動に合わせて回動する第1フレーム22と、中空部25aを有する力覚センサ25と、中空部25a内に配置され、一端側に第1開口部26aを有し、他端側に第2開口部26bを有し、配線・配管WPが配設される筒状の配線・配管支持部材26とを備え、配線または配管WPが、第1駆動源21の周囲の外径に沿って取り回しされ、配線・配管支持部材26の第1開口部26aおよび第2開口部26bに結束部材29を介して係止されている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

下腕部と、当該下腕部の先端に設けられた手首部とを備え、先端に手部が接続されるロボットの手首装置であって、 前記手首部は、 第1軸を中心に回転駆動する第1駆動源と、 前記第1駆動源の回転駆動に合わせて回動する第1フレームと、 一端側が前記第1フレームの先端に接続されるとともに、他端側が前記手部に接続され、前記一端側と前記他端側とを連通する中空部を有する力覚センサと、 前記力覚センサの前記中空部内に配置され、一端側に第1開口部を有し、他端側に第2開口部を有する筒状の配線・配管支持部材と、 前記配線・配管支持部材の内部に配設される配線または配管と、を備え、

IPC (2件)：

B25J 19/00 ,  B25J 17/02

FI (2件)：

B25J19/00 E ,  B25J17/02 Z

Fターム (18件)：

3C707BS27 ,  3C707BT05 ,  3C707CX01 ,  3C707CY02 ,  3C707CY03 ,  3C707CY06 ,  3C707CY12 ,  3C707CY13 ,  3C707CY32 ,  3C707ES06 ,  3C707ES07 ,  3C707HS13 ,  3C707KS34 ,  3C707KX06 ,  3C707MT16 ,  3C707WA03 ,  3C707WA13 ,  3C707WM21

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 力制御ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-012690   出願人：東芝機械株式会社
• ロボットの手首装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-186619   出願人：株式会社安川電機