特許
J-GLOBAL ID：201303088698136297
サーボ制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
酒井 宏明
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-512282
特許番号：特許第5283804号
出願日： 2012年10月25日
要約：
【要約】 サーボ制御装置が、モータで機械系を駆動する制御対象1に対し、モータ位置またはモータ速度に対応するモータ運動がモータ運動指令に追従するよう制御する追従制御部2と、制御対象1に行わせる周期的動作の位相を表す位相信号θを入力し、予め設定した第1の関数により、位相信号θに応じた機械運動指令を算出する指令関数部51と、第1の関数を位相信号で2階微分した関数である2次導関数として予め設定した第2の関数を用い、位相信号に応じた第2の関数の値を2階微分基礎信号として算出する2次導関数部52と、位相速度の2乗値と、2階微分基礎信号と、第1の定数と、の積を用いて、モータ運動指令を補正する第1の指令補正値を演算する補正値演算部53と、第1の指令補正値と機械運動指令との加算値に基づいてモータ運動指令を算出する補正値加算部54Aと、を備える。
請求項（抜粋）：
【請求項1】 モータおよび前記モータで駆動する機械系から構成される制御対象に対し、前記モータのモータ位置あるいはモータ速度に対応するモータ運動が、モータ運動指令に追従するよう前記モータを制御する追従制御部と、
前記制御対象に行わせる周期的動作の位相を表す位相信号を入力し、予め設定した第1の関数により、前記位相信号に応じた機械運動指令を算出する指令関数部と、
前記位相信号を入力し、前記第1の関数を前記位相信号で2階微分した関数である2次導関数として予め設定した第2の関数を用い、前記位相信号に応じた前記第2の関数の値を2階微分基礎信号として算出する2次導関数部と、
前記位相信号の時間微分値を表す位相速度と、前記2階微分基礎信号と、を入力し、前記位相速度の2乗値と、前記2階微分基礎信号と、第1の定数と、の積を用いて、前記モータ運動指令を補正する第1の指令補正値を演算する補正値演算部と、
前記第1の指令補正値と前記機械運動指令との加算値に基づいて前記モータ運動指令を算出する補正加算部と、
を備えることを特徴とするサーボ制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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