特許

J-GLOBAL ID：201303097990646580

3次元姿勢推定装置、3次元姿勢推定方法、及びプログラム

発明者： 松本 鮎美 ,  ウ 小軍 ,  松浦 宣彦
出願人/特許権者： 日本電信電話株式会社
代理人 (3件)： 志賀 正武 ,  村山 靖彦 ,  及川 周
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-155578
公開番号（公開出願番号）：特開2013-020578
出願日： 2011年07月14日
公開日（公表日）： 2013年01月31日
要約：

【課題】カメラの位置が未知の場合において2次元画像から人物の姿勢を推定する。【解決手段】多関節物体を撮像した時系列の画像データにおける多関節物体が有する関節の位置及びその変化を示す特徴量データを算出し、算出した特徴量データと、予め学習した動作モデルとに基づいて多関節物体の初期の姿勢を推定する。その後、推定した姿勢を示す推定3次元動作データと、動作モデルを算出した際に用いた3次元動作データのうち推定3次元動作データとの差から動きベクトルを生成する処理と、動きベクトルに基づいて複数の視点候補を前記視点球上から選択する処理と、複数の視点候補ごとに学習モデルを事前知識として多関節物体の姿勢を推定して、最も確からしい姿勢を、多関節物体の新たな姿勢として選択する処理とを、画像データごとに繰り返す。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

複数の関節を有する多関節物体の姿勢を3次元空間における前記関節の位置で示す3次元動作データを出力する3次元動作データ取得部と、 前記多関節物体が有する関節のうち予め定められた関節を中心とし所定の半径の視点球の表面上に所定の間隔で設けられる仮想視点ごとに、前記3次元動作データで示される関節を該仮想視点に2次元投影した2次元動作データを生成する仮想視点投影部と、 前記3次元動作データと前記2次元動作データとの対応関係を示す動作モデルを生成する動作モデル学習部と、 姿勢を推定する対象の多関節物体を撮像した画像データを順次出力する画像出力部と、 前記画像データにおける前記多関節物体が有する関節の位置及びその変化を示す特徴量データを算出する特徴量算出部と、 前記特徴量データと前記動作モデルとに基づいて前記多関節物体の初期の姿勢を推定し、推定した姿勢を示す推定3次元動作データと、前記3次元動作データ取得部が出力した3次元動作データのうち前記推定3次元動作データとの差から前記多関節物体の動きベクトルを生成する第1の処理と、前記生成した動きベクトルに基づいて複数の視点候補を前記視点球上から選択する第2の処理と、前記選択した複数の視点候補ごとに前記動作モデルを事前知識として前記多関節物体の姿勢を推定し、推定した姿勢のうち最も確からしい姿勢を、前記多関節物体の新たな姿勢として選択する第3の処理とを、前記画像データごとに繰り返す3次元姿勢推定部と、 を具備することを特徴とする3次元姿勢推定装置。

IPC (1件)：

G06T 13/40

FI (1件)：

G06T15/70 B

Fターム (9件)：

5B050BA08 ,  5B050BA12 ,  5B050BA18 ,  5B050CA07 ,  5B050DA01 ,  5B050EA05 ,  5B050EA07 ,  5B050EA24 ,  5B050EA27