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J-GLOBAL ID：201402201848271818   整理番号：14A0049008

液滴作動ロボットプラットフォームにおける計測器の位置測定/追跡比較

Position Measurement/Tracking Comparison of the Instrumentation in a Droplet-Actuated-Robotic Platform

著者 (5件)： CASIER Renaud (Univ. Libre de Bruxelles, Brussels, BEL) ,  LENDERS Cyrille (Univ. Libre de Bruxelles, Brussels, BEL) ,  LHERNOULD Marion Sausse (Univ. Libre de Bruxelles, Brussels, BEL) ,  GAUTHIER Michaeel (FEMTO-ST, CNRS, Besancon, FRA) ,  LAMBERT Pierre (Univ. Libre de Bruxelles, Brussels, BEL)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 13  号： 5  ページ： 5857-5869 (WEB ONLY)  発行年： 2013年05月 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本文では,三つの気泡(液体環境)または液滴(気体環境)によって支持されている表面張力作動マイクロロボットプラットフォームを開発する上での研究内容を報告した。作動原理は,ミリメートル以下の表面張力によって発生する力に依存しており,これは,スケーリング則の助けを得ており,この新しいタイプの柔軟ロボットを作動させるために用いられる。個別の気泡内の圧力を制御することにより,3自由度で作動できる。リアルタイム(z位置の知識を導く各液滴のz位置,及びプラットフォームの傾きΘxとΘy)で,プラットフォームの姿勢を測定するために三つのセンシング方策を調べた。光学,抵抗,静電容量測定原理の比較を,以下に報告した。光学技術はSFH-9201素子を使用した。抵抗技術は,二つの液滴とプラットフォームを流れる経路の電気抵抗を測定することを含む。テーブル位置のセンシングのためのこの革新的な技術は,各液滴の抵抗を推測できる事から3組の抵抗を組み合わせて,プラットフォームの位置を決定する。第3の解決策は,一般的に高い周波数(~200MHz)の静電容量測定である。抵抗方法は,信頼出来る事が証明されており,実装が簡単である。マイクロロボットのプラットフォーム用の興味あるセンシング方策に向けての展望を示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *マイクロロボット ,  機械要素 ,  気泡 ,  *液滴 ,  *界面張力 ,  スケール則 ,  検出器 ,  光学的測定 ,  電気抵抗 ,  静電容量 ,  電気測定 ,  実験 ,  比較試験
準シソーラス用語： プラットフォーム【機械】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  界面化学一般  (CB12010J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 液滴 ,  ロボットプラットフォーム ,  計測器 ,  位置測定 ,  追跡