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J-GLOBAL ID：201402203210765824   整理番号：13A1940962

混合整数線形計画法(MILP)使用のクライミングロボットの経路探索

Path planning of a climbing robot using mixed integer linear programming

著者 (2件)： Yue Ronggang (Qian Xuesen Lab. of Space Technol.,China Acad. of Space Technol., Beijing) ,  Wang Shaoping (School of Automation Sci. and Electrical Engineering,Beijing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Beijing)
資料名： Beijing Hangkong Hangtian Daxue Xuebao  (Beijing Hangkong Hangtian Daxue Xuebao)
巻： 39  号： 6  ページ： 792-797  発行年： 2013年 
JST資料番号： C2402A  ISSN： 1001-5965  CODEN： BHHDE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： City-Climberと命名されるクライミングロボットのための三次元建築環境における経路探索問題を研究するために,混合整数線形計画法(MILP)を使用した経路計画法を開発した。障害物回避の問題を解明するMILPを使用するために,束縛許容制御の導入によって,ロボットダイナミックモデルを線形系に簡素化して,切り離した。切り離したモデルを,リニアプログラムとして衝突回避を説明する混合整数線形束縛条件で書き直す。そのうえ,壁面昇降ロボットに,好適な新コスト機能を提案した。この方式の主要な利点は,MatlabインタフェイスでAMPLとCPLEX最適化ソフトウェアを使用して,経路最適化を容易に解明するということである。立方体部屋におけるシミュレーション結果は,MILPのフレームワークが,三次元建築環境におけるクライミングロボットの経路探索と障害物回避問題に好適であることを示している。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： 線形計画法 ,  *ロボット ,  *経路探索 ,  三次元 ,  シミュレーション ,  建築環境 ,  障害物回避
準シソーラス用語： 混合整数線形計画法

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 混合整数線形計画法 ,  MILP ,  クライミング ,  ロボット ,  経路探索