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J-GLOBAL ID：201402203427090353   整理番号：14A0660575

床反力限界を考慮した2脚ロボットの実時間動力学補償

Real-time Dynamics Compensation with Considering Ground Reaction Force and Moment Limit for Biped Robot

著者 (3件)： 竹中透 ((株)本田技術研究所基礎技術研究センター) ,  松本隆志 ((株)本田技術研究所基礎技術研究センター) ,  吉池孝英 ((株)本田技術研究所基礎技術研究センター)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 32  号： 3  ページ： 295-306 (J-STAGE)  発行年： 2014年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間型ロボットの歩容生成においては,脚を振る速度が高速になるにつれて,動力学的な誤差の影響が出てくるため,目標追従が困難になってくる。本稿では,並進床反力の水平成分である水平床反力とZMP周りの床反力モーメントに対して,鉛直床反力の変化を考慮することで,モデルの状態位置と姿勢角を補正する方法を提案した。これは,補正用の摂動動力学モデルを用いており,鉛直床反力がゼロに近い歩容に対しても,スリップが発生しにくい歩容生成が可能となる。まず歩容システムの構成と,補正用の摂動動力学モデルについて解説し,具体的な補正手法を示した。最後に,人間型ロボットASIMOのパラメータを用いたシミュレーションと実機動作により,本走行歩容の有効性を検証した。

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  *動力学 ,  *床反力 ,  知能ロボット ,  摂動 ,  角度 ,  滑り ,  *二足歩行ロボット ,  姿勢角 ,  歩容計画 ,  脚型ロボット ,  ヒューマノイドロボット
準シソーラス用語： 脚式ロボット ,  人間型ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (8件)：

• [1] 長阪:動力学フィルタによる人間型ロボットの全身運動生成,東京大学博士課程論文,2000.
• [2] K. Yamane and Y. Nakamura: “Dynamics Filter – Concept and Implementation of On-Line Motion Generator for Human Figures,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol.19, no.3, pp.421–432, 2003.
• [3] 梶田,金広,金子,藤原,原田,横井,比留川:“分解運動量制御:運動量と角運動量に基づくヒューマノイドの全身運動生成”,日本ロボット学会誌,vol.22, no.6, pp.772–779, 2004.
• [4] K. Nagasaka, Y. Kuroki, S. Suzuki, Y. Itoh and J. Yamaguchi: “Integrated Motion Control for Walking, Jumping and Running on a Small Bipedal Entertainment Robot,” Proc. of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.3189–3194, 2004.
• [5] R. Tajima, D. Honda and K. Suga: “Fast Running Experiments Involving a Humanoid Robot,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1571–1576, 2009.

タイトルに関連する用語 (7件)： 床反力 ,  限界 ,  脚 ,  ロボット ,  実時間 ,  動力学 ,  補償