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J-GLOBAL ID：201402215900259792   整理番号：14A0890084

ロボットの動作を利用したMCFゴムセンサによる凸型形状読み取り技術に関する実験的研究

Experimental Investigation on Technique to Read Convex Shape by MCF Rubber Sensor Utilizing Robot Action

著者 (3件)： 島田邦雄 (福島大) ,  ZHENG Yaoyang (福島工高専) ,  嵯峨宜彦 (関西学院大 理工)
資料名： 実験力学  (JSEM)
巻： 14  号： 2  ページ： 86-93  発行年： 2014年06月28日 
JST資料番号： L4590A  ISSN： 1346-4930  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットフィンガに装備して点字を読み取ることを目的に,磁気混合流体(MCF)ゴム触覚センサの凸形形状読み取り性能を実験的に評価した。本MCFゴムは0.01Nの接触力で反応する超高感度のゴムで,従来の感圧導電性ゴムと比較してより優れた性能をもつ。MCFゴム触覚センサ内部に電極を装着し,凸形形状を撫でたときの電流の変化を測定した。センサは垂直力のみならず剪断力に対しても優れた電流応答をもつことを示した。センサは曲げた状態にすることによって感度が向上することが分かった。指紋のような同心円状の模様を付けたセンサはさらに優れた感度を示した。複数の電極対を用いることによって,列のみならず行についても凸形形状を読み取ることができた。

シソーラス用語： *ゴム ,  *触覚センサ ,  凸形 ,  読取装置 ,  *物体認識 ,  電流測定 ,  電流変動 ,  力 ,  応答 ,  指紋 ,  ロボットフィンガ ,  剪断力 ,  *形状認識 ,  垂直力 ,  *MCFゴム ,  *センサ
準シソーラス用語： *磁気混合流体ゴム ,  電流応答

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (13件)：

• Kimoto, A., Sugitani, N. and Fujisaki, S.: A Multifunctional Tactile Sensor Based on PVD Films for Identification of Materials, IEEE Sess. J., 10-9/10 (2010), 1508-1513.
• Dargahi, J.: An Endoscopic and Robotic Tooth-like Compliance and Roughness Tactile Sensor, Trans. ASME J. Mech. Des., 124-3 (2002), 576-582.
• Tanaka, M., Tanaka, Y. and Chonan, S.: Measurement and Evaluation of Tactile Sensations Using A PVDF Sensor, J.Intelligent Mater. Syst. Struct., 19-1 (2008), 35-42.
• Sato, K., Kawakami, N., Kamiyama, K. and Tachi, S.: Finger-shaped Gelforce: Sensor for Measuring Surface Traction Fields for Robotic Hand, IEEE Trans. Haptics, 3-1 (2010), 37-47.
• Fan, L. S., White, R. M. and Muller, R. S.: A Mutual Capacitive Normal- and Shear-sensitive Tactile Sensor, Tech. Dig. Int. Electron Devices Meet., 1984 (1984), 220-222.

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  MCFゴム ,  凸型 ,  読み取り ,  実験的研究