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J-GLOBAL ID：201402216708448855   整理番号：14A0461096

ビジョンがロボットと出会った:KITTIデータセット

Vision meets robotics: The KITTI dataset

著者 (5件)： GEIGER A (Karlsruhe Inst. Technol.) ,  GEIGER A (Max Planck Inst. Intelligent Systems Tuebingen, DEU) ,  LENZ P (Karlsruhe Inst. Technol., DEU) ,  STILLER C (Karlsruhe Inst. Technol., DEU) ,  URTASUN R (Toyota Technological Inst. Chicago, IL, USA)
資料名： International Journal of Robotics Research  (International Journal of Robotics Research)
巻： 32  号： 11  ページ： 1231-1237  発行年： 2013年09月 
JST資料番号： W2140A  ISSN： 0278-3649  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットや自律運転の研究のために,ステーションワゴンを用いた移動プラットフォームによって収集したKITTIデータセットを提案した。KITTIデータセットは,移動プラットフォームを使用してドイツのKarlsruheおよびその周辺を記録したデータに基づいており,その主目的は,自律運転に向けてのコンピュータビジョンとロボットアルゴリズムの開発を促進することである。移動プラットフォームには,カラーカメラやグレースケールカメラ,3Dレーザスキャナ,高精度GPS/IMU結合慣性航法システムが装備され,郊外の高速道路から市内道路を含む多様なシナリオを想定して実世界の交通状況を捕捉した。捕捉されたデータにはキャリブレーションや同期化,タイムスタンプを施し,補正されたデータと生画像シーケンスを提供している。本稿では,移動プラットフォーム,データフォーマット,開発キット等のユーティリティツールを紹介した。

シソーラス用語： *自動運転 ,  自動車 ,  *移動ロボット ,  コンピュータビジョン ,  位置制御 ,  地図作成 ,  追跡 ,  慣性 ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  *自動運転自動車 ,  SLAM【移動ロボット】 ,  物体追跡 ,  IMU

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ビジョン ,  ロボット ,  データセット