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J-GLOBAL ID：201402221557362230   整理番号：14A1187072

全方向移動のための分散協調制御と環境負荷分散制御

Distributed coordination and environmental load distribution control for omni-directional vehicle

著者 (2件)： 薄義人 (慶応大 大学院理工学研究科) ,  中澤和夫 (慶応大 大学院理工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 80  号： 817  ページ： DR0263 (WEB ONLY)  発行年： 2014年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,ロボットが適応すべき環境が多様になり,安全かつ円滑な移動を可能とする全方向移動車両(ODV)が注目されている。ODVは並進や旋回を組み合わせた移動を任意の方向へ行うことが可能である。従来の研究では,特殊な車輪や機構を開発する例が多い。しかし,これらは複雑な構造ゆえに耐久性や安定性に欠点を抱えており,車両の大型化や高速化が困難である。そこで本論文では,電動車いすなどへの適用を考慮して,耐久性のある従来車輪を使用し簡素な機構で全方向移動を実現するモジュール型ODVを開発したので報告する。協調動作させることで,路面状態により各モジュールに働く負荷を補償し,モータへの負荷を抑えた移動を実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： ロボット ,  方向 ,  *運動制御 ,  分散制御 ,  環境影響 ,  ホロノミー ,  非線形制御系 ,  *移動ロボット ,  負荷分散 ,  *車輪 ,  不整地走行車 ,  姿勢 ,  角度 ,  回転

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (29件)：

• Choi, M. W., Park, J. S., Lee, B. S. and Lee, M. H., The performance of independent wheels steering vehicle (4WS) applied ackerman geometry, 2008 International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS) (2008), pp. 197-202.
• Hashimoto, M., Suizu, N. and Oba, F., Path tracking control method of a modular omnidirectional vehicle, Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.66, No.648 (2000), pp.2713-2720 (in Japanese).
• Imai, M., Takahashi, M., Moriguchi, T., Okada, T., Minato, Y., Nakano, T., Tanaka, S., Shimamoto, H. and Hori, T., A transportation system using a robot for a hospital, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol.27, No.10 (2009), pp.1101-1104 (in Japanese).
• Ishigami, G., Pineda, E., Overholt, J., Hudas, G. and Iagnemma, K., Performance analysis and odometry improvement of an omnidirectional mobile robot for outdoor terrain, 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (2011), pp. 4091-4096.
• Irawan, A. and Nonami, K., Force threshold-based omni-directional movement for hexapod robot walking on uneven terrain., Computational Intelligence, Modelling and Simulation (CIMSiM), 2012 Fourth International Conference on. IEEE (2012), pp.127-132.

タイトルに関連する用語 (4件)： 全方向 ,  分散協調 ,  環境負荷 ,  分散制御