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J-GLOBAL ID：201402222474343426   整理番号：14A0091213

レーザ融合と画像情報を用いる移動ロボットからの人物検出

Human Detection from a Mobile Robot Using Fusion of Laser and Vision Information

著者 (3件)： FOTIADIS Efstathios P. (UPM, Madrid, ESP) ,  GARZON Mario (UPM, Madrid, ESP) ,  BARRIENTOS Antonio (UPM, Madrid, ESP)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 13  号： 9  ページ： 11603-11635 (WEB ONLY)  発行年： 2013年09月 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 大型屋外インフラストラクチャーの自律監視に使用する移動プラットホームに採用できる人物検出システムを示した。レーザと他の画像データの二つの検出モジュールに基づいて推定する。このレーザモジュールではノイズ・距離・人物姿勢による変化をより良く包み込む新しい特徴を提案した。これがシステムの一般化を高め,同時に現在の方法に比べて,屋外性能を向上させる。画像モジュールは方位勾配記述器の頻度図と線形サポートベクトルマシン分類器の組合せを使う。現在の方式はサイズ固定投影を使って,レーザレンジファインダからのレンジ情報を使った画像データに対する関心領域を規定する。小型無人地上車に適用するとき,振動と地形不規則性によるミスアラインメントの影響を受ける。今回は分類器性能の確率式に基づいた新型の適応投影法を使って,これを効果的に扱った。最後に,両モジュールからの情報を最適に融合するために,確率キャリブレーション段階を導入した。現実環境における実験により提案した方法のロバストさを実証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *検出 ,  レーザ ,  データ ,  姿勢 ,  サポートベクトルマシン ,  距離計 ,  実験 ,  投影法【図法】
準シソーラス用語： *人物検出 ,  画像データ ,  レーザレンジファインダ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： レーザ ,  融合 ,  画像情報 ,  ロボット ,  人物検出