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文献
J-GLOBAL ID:201402227379097789   整理番号:14A0896604

東京工業大学広瀬研究室における探査ローバの開発

Development of the Rover at Hirose Laboratory of Tokyo Institute of Technology
著者 (4件):
資料名:
巻: 32  号:ページ: 426-430 (J-STAGE)  発行年: 2014年 
JST資料番号: Y0482A  ISSN: 0289-1824  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 文献レビュー  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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本稿では東京工業大学の広瀬研究室で1990年代初めから開発を進めてきた惑星探査を行うローバの研究の流れを説明した。当時はロシアの6輪の惑星探査ローバが主流であったが,シンプルな4輪で不整地踏破を目指した。搬送する宇宙船内でコンパクトに収納したい要望に応え,3輪として,TriStarシリーズの開発に取り組んだ。月の南極を探査するローバのもう1つの大きな目標がシャックルトンクレータなどの永久影があるクレータ内部に降下して,その中に存在が予想される氷をとるための掘削作業を行うことであった。ハイパーテザーの機構構成概念を利用して,クレータ頂部で親機が待機し,そこからテザーを手繰り出しながら子機を降下させるコンセプトを導入した。さらに2輪,1輪に移行していく開発過程を示した。
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分類 (1件):
分類
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航空機の運動性・安定性・操縦性 
引用文献 (11件):
  • [1] 広瀬茂男,大司成俊:“菱形4輪火星ローバーの開発”,ロボティクス・メカトロニクス講演会講演予稿集,pp.356–360, 1993.
  • [2] 広瀬茂男,古橋幸人,大司成俊:“4輪惑星探査ローバー飛燕II号機の開発”,第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集,pp.251–252, 1996.
  • [3] S. Hirose and H. Kuwahara: “Design of Three-wheeled Planetary Rover Tri-Star II,” J. Robotics and Mechatronics, vol.12, no.4, pp.446–452, 2000.
  • [4] K. Tadakuma, M. Masatsugu and S. Hirose: “Mechanical Design of Joint Braking and Underactuated Mechanism of “Tri-Star3”; Horizontal Polyarticular Arm Equipped 3-Wheeled Expandable Mobile Robot,” Proc. IROS, pp.4252–4259, 2006.
  • [5] 村山雄輝,青木岳史,広瀬茂男:“月面探査を行う形状可変3輪ローバーTri-StarIV の開発”,ロボティクス・メカトロニクス講演会,1A2-K12, 2011.
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タイトルに関連する用語 (4件):
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