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J-GLOBAL ID：201402228101827901   整理番号：14A0272655

動的環境に適応したポテンシャル場の生成に基づく並走・縦走ロボットの移動制御

Movement Control of Accompanying Robot Based on Artificial Potential Field Adapted to Dynamic Environments

著者 (3件)： 中澤和至 (電気通信大学 大学院情報理工学研究科 知能機械工学専攻) ,  高橋桂太 (電気通信大学 大学院情報理工学研究科 知能機械工学専攻) ,  金子正秀 (電気通信大学 大学院情報理工学研究科 知能機械工学専攻)
資料名： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
巻： 134  号： 2  ページ： 293-302 (J-STAGE)  発行年： 2014年 
JST資料番号： S0810A  ISSN： 0385-4221  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ポテンシャル場を生成することにより,移動ロボットに動的環境に適応して同行者との並走・縦走を自律的に変化させる移動制御手法を提案した。同行者と共に移動する機能を持った自律移動ロボットには,同行者を追うだけではなく,横に並んでの並走移動を求められる場合がある。これに関する先行研究では,多人数の対向歩行者とのすれ違いなど,複雑な状況への対応が困難であった。本研究では,ロボットはまず距離センサによる距離情報によって同行者と障害物を認識する。次に,ロボットは,同行者に同行するための引力,障害物回避のための斥力,および並走用斥力の合力をもとに並走用ポテンシャル場を生成して移動する。極度に混雑した環境下では,デッドロックを避けるために局所最小点を持たないLaplaceポテンシャル場を用いる。実機実験により,提案手法の有効性を提示した。

シソーラス用語： *ポテンシャル ,  *移動ロボット ,  知能ロボット ,  追従制御 ,  距離計 ,  *自律ロボット ,  *ポテンシャル場 ,  *自律移動ロボット ,  追従ロボット ,  レーザ距離計
準シソーラス用語： レーザレンジファインダ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• (1) R. Gockley, J. Forlizzi, and R. Simmons : “Natural person-following behavior for social robots”, Proc. of the ACM/IEEE International Conference on Human-robot Interaction (HRI '07), pp. 17-24 (2007)
• (2) H. O. Latif, N. Sherkat, and A. Lotfi : “Fusion of automation and teleoperation for person-following with mobile robots”, Proc. of the 2009 IEEE International Conference on Information and Automation, pp. 1240-1245, Zhuhai/Macau, China, June 22-25 (2009-6)
• (3) Y. Satoh and K. Sakaue : “An intelligent electric wheelchair equipped with a stereo omni-directional system (SOS)”, IEEJ Technical Committee, IIC-08-57, pp. 27-32 (2008-3) (in Japanese)
• 佐藤雄隆・坂上勝彦:「全方向ステレオシステム(SOS)を用いた電動車椅子のインテリジェント化」, 電学産業計測制御研資, IIC-08-57, pp. 27-32 (2008-3)
• (4) K. Takahashi and M. Kaneko : “Autonomous movement of mobile robot to adjust for relative position of users and obstacles”, J. of ITE, Vol. 65, No. 10, pp. 1452-1457 (2011-10) (in Japanese)

タイトルに関連する用語 (5件)： 動的環境 ,  適応 ,  ポテンシャル場 ,  ロボット ,  移動制御