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J-GLOBAL ID：201402230209961161   整理番号：14A0235207

バックステッピング法に基づく4ロータ小型ヘリコプタの適応追従制御

Adaptive Tracking Control of a Four-rotor Mini Helicopter Based on Backstepping Technique

著者 (3件)： 堀田克也 (川重岐阜エンジニアリング) ,  山田学 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  大羽達志 (名古屋工大 大学院工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 50  号： 2  ページ： 177-184  発行年： 2014年02月28日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： バックステッピング法を用いて,4ロータ型小型ヘリコプタの目標値追従制御器を提案した。提案の目標値追従制御器により,ヘリコプタの位置やヨー角の目標値の追従誤差を零に指数収束させることが可能となる。物理パラメータの真値は未知であり,最大値は既知であることを仮定した。仮想システムと物理パラメータ推定器を使用して,バックステッピング法によりオフラインで物理パラメータを推定する。提案の目標値追従制御器は,設計者がオブザーバの推定誤差の収束速度を任意に指定することができ,推定器を含んだ適応制御システム全体の安定性が保障される利点を有する。数値シミュレーションを行い,提案の目標値追従制御器の有効性を実証した。

シソーラス用語： *ヘリコプタ ,  *追従制御 ,  システム設計 ,  誤差 ,  パラメータ推定 ,  シミュレーション ,  *バックステッピング法 ,  数値シミュレーション ,  追従誤差 ,  *適応追従制御

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (10件)：

• 1) A. Mokhtari, A. Benallegue and A. Belaidi: Polynomial Linear Quadratic Gaussian and Sliding Mode Observer for a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle, Journal of Robotics and Mechatronics, 17-4, 483/495 (2005)
• 2) S. Bouabdallah and R. Siegwart: Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied to an Indoor Micro Quadrotor, Proc. of the 2005 IEEE International Conference, 2259/2264 (2005)
• 3) L. Beji and A. Abichou: Streamlined Rotors Mini Ro-torcraft: Trajectory Generation and Tracking, International Journal of Control, Automation, and Systems, 3-1, 87/99 (2005)
• 4) 安立,山田,大羽:オブザーバに基づく4ロータ小型ヘリコプターの追従制御,第54回自動制御連合講演会予稿集,1065/1068 (2011)
• 5) T. Madani and A. Benallegue: Adaptive Control via Backstepping Technique and Neural Networks of a Quadrotor Helicopter, Proc. of the 17th IFAC World Congress, Seoul, 6513/6518 (2008)

タイトルに関連する用語 (4件)： バックステッピング法 ,  ロータ ,  ヘリコプタ ,  適応追従制御