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J-GLOBAL ID：201402232926223933   整理番号：14A0494851

潜水艇のモデル化と根軌跡法による深度制御

著者 (4件)： 松元遼太 (九大 大学院総合理工学府) ,  岩本才次 (鹿児島工高専) ,  渡辺創 (鹿児島工高専) ,  中村彰 (鹿児島工高専)
資料名： 鹿児島工業高等専門学校研究報告  (Research Reports of Kagoshima National College of Technology)
号： 48  ページ： 1-9  発行年： 2014年02月28日 
JST資料番号： S0926A  ISSN： 0389-9314  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 深海における種々の調査(天然資源,活断層メカニズム等)に使用する無人潜水艇の運動を制御する場合,最も必要になるのは,その運動特性の把握であり,次に制御系設計の問題である。本論文では,潜水艇の運動モデルの構築と,合理的な制御系設計法の開発に関する研究を示した。潜水艇の6自由度の運動方程式を導き,そのうちの基本的な3自由度の縦運動に関する運動シミュレータを構築した。更に,その特性と性能を計算機シミュレーションによって調査した。深度制御については,根軌跡法を用いてPD制御のパラメータを決定し,その制御性能を検証した。

シソーラス用語： *潜水船 ,  *自動化船 ,  設計 ,  モデル ,  自由度 ,  シミュレータ ,  深さ
準シソーラス用語： *制御設計 ,  運動モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 潜水 ,  モデル化 ,  根軌跡 ,  深度