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J-GLOBAL ID：201402234965484542   整理番号：13A1902059

空気-緩衝材型オフロードのロボットによる土壌要因の段階的認識

Step-by-step Identification of Soil Parameters by Air-cushion-typed Off-road Robots

著者 (3件)： Xu Shuo (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai Univ.,Shanghai Key Lab. of Manufacturing Automation and ...) ,  Sun Chengkai (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai Univ., Shanghai) ,  Tu Dawei (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai Univ.,Shanghai Key Lab. of Manufacturing Automation and ...)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 49  号： 9  ページ： 1-11  発行年： 2013年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： オンラインで,土壌要因を確認することは,土壌要因の結合によって引き起こすマルチプル-解法問題および状態ノイズと測定値ノイズによって引き起こす正確さ問題に対処するべきであった。マルチプル-解法問題のために,垂直力のために空気-緩衝材型オフロードのロボットの管理自由の新たな階級を利用することによって,g-EKFアルゴリズム,対数平均アルゴリズムおよび最小二乗法は,段階的に,3つの引っ張る力を関連づけた土壌要因,3つの垂直力を関連づけた土壌要因および二つセッチング耐性を関連づけた土壌要因を確認するように設計した。正確さ問題のために,状態ノイズおよび測定値ノイズの影響力を減少することで,いくつかの対策は,ステップ1におけるg-EKFアルゴリズムの中で実施して,合理的サンプリングポイントおよび測定値を再編成して,調整することを選択することからなった。同様に,ステップ2における対数-平均値アルゴリズムにおいて,平均値計算に及ぼす非対称に分布するノイズの影響を抑制するために,対数変換を使用した。実現可能性および各々のステップにおける設計した評価アルゴリズム,最近のステップ(s)のそれに関する前向きのステップ(s)の評価正確さの伝えた影響およびエネルギー消費量最適化に及ぼす土壌要因の評価正確さの影響の正確さを調査するために,比較の実験を実行した。結果は,ノイズのいろいろなレベルによって調査した労働条件におけるマルチプル-解法問題および正確さ問題を解決するために,提案した段階的認識戦略および対応するアルゴリズムが有能であることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *ロボット ,  緩衝材 ,  アルゴリズム ,  エネルギー消費 ,  実現可能性 ,  最小二乗法 ,  回線接続 ,  多重化 ,  労働条件
準シソーラス用語： エネルギー消費量 ,  オンライン ,  マルチプル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 緩衝材 ,  ロボット ,  段階