抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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近年,様々な場所において携帯端末における無線ネットワーク接続が可能となり,携帯端末向けの様々なサービスが提供されている。そのサービスの一つとして位置情報を用いたものがあり,その実現のためには,移動する携帯端末上において位置を正確に推定する必要がある。現在,GPSを用いた絶対位置推定が主流であるが,周囲に建築物が存在するような屋外では推定位置に大きな誤差を発生する可能性があり,地下街などの屋内ではGPS衛星が観測できずに位置推定自体が行えない可能性がある。移動体を対象とした位置推定を目的とした時,GPSの受信環境が時々刻々と変化することが考えられ,GPSの受信環境の変化に頑強な位置推定が必要である。一方で,GPSのように周囲の環境に依存せず,相対的な移動をセンサにより測定することで,位置を追随するデッドレコニング技術がある。最近のスマートフォンに代表される携帯端末でも,デッドレコニングに利用可能なセンサの搭載され,移動体の移動を追随できると考えられる。本稿では,携帯端末において,GPSによって得られた絶対位置情報だけでなく,センサによって得られた相対移動情報を組み合わせた位置推定システムを提案する。GPSによる絶対位置推定情報とセンサによる相対移動推定情報をカルマンフィルタによって組み合わせ,より高精度な位置推定の実現を目指す。また,絶対位置推定精度をGPS衛星の観測情報と関連付け,カルマンフィルタのパラメタ設定に活用する手法について提案する。本提案システムを携帯端末上で実装し,フィールド実験を通じて,提案手法の有効性を示す。(著者抄録)
