介護者支援ロボットのための感情的協調の実現手法

MIYAJI Yutaka; TOMIYAMA Ken

文献

J-GLOBAL ID：201402235483111443 整理番号：14A0822097

介護者支援ロボットのための感情的協調の実現手法

Implementation Approach of Affective Interaction for Caregiver Support Robot

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資料名：
巻： 25 号： 6 ページ： 1060-1069 発行年： 2013年12月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本稿では,特に福祉分野において,人間とロボットがより協調できる機能を開発するための,一連の研究について論述した。福祉分野における介護者を補助するために,介護者支援ロボットを提案し,感情的な行動の実現に関連した機能について研究を行った。我々は,このようなロボットが,人間の感情状態を理解し,自身が仮想的な感情状態を持ち,感情的に行動するために感情を表現できると信じている。これらの要求に答えるために,Virtual Kansei(VK)を提案し,VKの様々な要素を開発した。VKは,Kanseiディテクタ,Kansei発生器及びKansei表現調整器の3つのパーツから構成されている。Kanseiディテクタは,顔画像,音声や体の動きを用いて,人間のパートナーの感情状態を検出する。Kansei発生器は,ロボットのための人間的仮想感情を生成する。発生器を開発する中で,模倣手法を発明したが,そこでは感情の距離を定義し,発生器を学習し評価する場合に利用される。Kansei表現調整器は,日常タスクを実行するときに,ロボットに感情的な振る舞いをさせるものである。それは,生成された仮想的な感情によって,基本的なロボット感情を調節する。本稿では,これらの要素の概念や関係性についてフォーカスした。(翻訳著者抄録)

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ロボットの設計・製造・構造要素 , ロボットの運動・制御

引用文献 (20件)：

K. Tomiyama and Y. Miyaji, “Towards Realization of Care Worker Support Robot,” In S. Ohara and I. Kaminaga (Eds.), Current Status of Welfare in Japan, Chapter 13, pp. 301-329, Ibunsya, July 2001 (in Japanese). ISBN: 4-7531-0217-3
M. Fujita. “Digital creatures for future entertainment robotics,” Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.1, pp. 801-806, 2000.
K. Wada, T. Shibata, T. Saito, and K. Tanie, “Effects of robot assisted activity to elderly people who stay at a health service facility for the aged,” Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems 2003 (IROS 2003), Vol.3, pp. 2847-2852, 2003.
Y. Miyaji and K. Tomiyama, “Construction of Virtual KANSEI by Petri-net with GA and Method of Constructing Personality,” Proc. ROMAN2003, 12th IEEE Workshop Robot and Human Interactive Communication, p. 6B4 (CD-ROM), November 2003.
Y. Miyaji and K. Tomiyama, “Virtual KANSEI for Robots in Welfare,” IEEE/ICME Int. Conf. on Complex Medical Engineering 2007 (CME 2007), pp. 1323-1326, May 2007.

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