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J-GLOBAL ID：201402237587826889   整理番号：14A0194501

水中歩行と操作のための6脚歩行ロボットLittle Crabstarの設計

Design of six-legged walking robot, Little Crabster for underwater walking and operation

著者 (2件)： KIM Jung-Yup (Seoul National Univ. Sci. and Technol., Seoul, KOR) ,  JUN Bong-Huan (KIOST, Daejeon, KOR)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 28  号： 1/2  ページ： 77-89  発行年： 2014年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 危険な海域での石油流出や船の沈没事故を考えると,多機能で高性能な水中ロボットは必要である。本稿ではこのニーズに対応して新たな概念の水中ロボットを提案した。水中で歩行と泳ぐことができる,多脚で複雑な移動ロボットの開発について記述した。移動性,安定性,作業可能性を確保する6脚の特徴を持つ概念設計,またボディ,脚,その他の部分の寸法と重量の分布を説明した。具体化設計では,最大ジョイントトルクの計算,電動モータ,減速歯車,タイミングプーリの決定,メインのPC,慣性センサ,バッテリ等のシステムインテグレーションに言及した。ジョイントメカニズム,2D基本組立設計,3D設計等の詳細設計を説明し,基本的な歩行実験結果を示した。

シソーラス用語： 二足歩行 ,  *歩行ロボット ,  設計 ,  性質 ,  安定性 ,  *ロボットジョイント ,  *システムインテグレーション ,  センサ
準シソーラス用語： 水中歩行 ,  移動性 ,  慣性センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 水中歩行 ,  歩行ロボット ,  設計