カメラ間の位置関係に基づく画像間距離系列を用いた車載カメラ映像データベース検索による自車位置推定

久徳遙矢; 出口大輔; 高橋友和; 目加田慶人; 井手一郎; 村瀬洋

文献

J-GLOBAL ID：201402238547979433 整理番号：14A0618477

カメラ間の位置関係に基づく画像間距離系列を用いた車載カメラ映像データベース検索による自車位置推定

Ego-localization by Searching in a Streetview Database using a Sequence of Image Distance based on the Positional Relation between In-vehicle Cameras

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資料名：
巻： 134 号： 5 ページ： 702-710 (J-STAGE) 発行年： 2014年
JST資料番号： S0810A ISSN： 0385-4221 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

カーナビゲーションシステムでは,自車位置を得るためのセンサーとして普及型GPSが一般に用いられているが,市街地で数m,高層ビル街では数10mの誤差が含まれ,高精度に自車位置を取得する技術として,市街地映像データベースを利用した自車位置推定法が注目されている。本論文では,車載カメラで取得した単一の画像を入力とし,市街地映像データベースとの高度な対応付けにより自車位置を推定する手法を提案した。車載カメラは正面向きに設置されるが,得られる画像間の対応付けは,遮蔽や走行位置の変化に伴う見えの変化の影響を受けやすい。さらに,撮影条件が異なる場合は,従来の画像間距離では安定して画像の対応を求めることが困難となる。そこで,提案手法ではデータベースが道路に沿って撮影された画像系列である点に着目し,以前著者らが提案したカメラの幾何的な位置関係を考慮した見えの変化に頑健な画像間距離を拡張した。これにより,画像の撮影条件が異なる場合に画像間距離が安定して求まらない問題を解決した。また,自車位置推定の入力に画像系列が必要であるとの制約を緩和し,1枚の車載カメラ画像のみを入力して自車位置推定可能な手法を実現した。実験から,提案手法は89%の正解率で対応画像を取得できることを確認した。これは,従来手法や単に1対1画像間距離が最小となる画像を求める手法に比べ高い正解率であり,提案手法の有効性を確認した。

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電装品 , 図形・画像処理一般

引用文献 (29件)：

(1) 国土交通省:「カーナビ・VICSの出荷台数」,http://www.mlit.go.jp/road/ITS/j-html/ (2013-2)
(2) (一社)情報通信ネットワーク産業協会:「プレスリリース “『2013年度携帯電話の利用実態調査』を実施~ スマートフォンが広く浸透。利用実態にも変化が...~”」,http://www.ciaj.or.jp/jp/pressrelease/pressrelease2013/2013/07/24/10785/ (2013-7)
(3) (特非)ITS Japan:「通行実績・通行止情報」,http://www.its-jp.org/saigai/ (2011-4)
(4) 本田技研工業(株):「ニュースリリース “Hondaインターナビの急ブレーキ多発地点データや交通事故情報などを活用した『SAFETY MAP』を一般公開”」,http://www.honda.co.jp/news/2013/c130329a.html (2013-3)
(5) (一財)日本自動車研究所:「移動体用高精度位置標定システムに関する調査研究報告書」,http://www.jari.or.jp//tabid/347/Default.aspx (2005-3)

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