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J-GLOBAL ID：201402238662487366   整理番号：14A1007607

下から目標果実に近づいて摘み取り機能を有する定置ロボット型イチゴ収穫機の開発

Development of a Stationary Robotic Strawberry Harvester with a Picking Mechanism that Approaches the Target Fruit from Below

著者 (4件)： YAMAMOTO Satoshi (NARO, Saitama, JPN) ,  HAYASHI Shigehiko (NARO, Saitama, JPN) ,  YOSHIDA Hirotaka (NARO, Saitama, JPN) ,  KOBAYASHI Ken (NARO, Saitama, JPN)
資料名： JARQ  (JARQ)
巻： 48  号： 3  ページ： 261-269  発行年： 2014年07月01日 
JST資料番号： Y0175A  ISSN： 0021-3551  CODEN： JARJA9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 文献レビュー  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 可動ベンチシステムを組み合わせることができる定置ロボット型イチゴ収穫機を開発した。最初に,果実の視認性などのイチゴの特性,必要とされる摘み取り力,分光反射率について調査した。次に,それぞれ位置および色を測定するための装置から成る機器(視覚システム)を構築した。イチゴ果実の視認性を考慮して,熟果を検出し,それらの色を推定するために,この装置を最適に配置した。より正確な色測定のために白色,赤色,および緑色発光ダイオードを取り付けた。平均誤差は5.4%であり,その標準偏差は10.8%であった。以下の3つの機能を有するエンドエフェクタを開発した。即ち,1)接近時に目標果実に隣接する果実との接近を防ぐ,2)摘み取り動作時に,隣接する果実を目標果実から遠ざけるようにする,3)収穫果実から果柄を手動のごとくに取り除くことである。性能試験の結果から,この定置ロボット型収穫機は,従来のロボットの性能を上回った。この収穫機は,67.1%の安定した高い収穫成功率を達成でき,収穫された果実のうちの88.0%で果柄が取り除かれていることが確認できた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *イチゴ ,  果実【器官】 ,  *収穫機 ,  ロボット ,  機械収穫 ,  色 ,  性能 ,  可視度 ,  エンドエフェクタ
準シソーラス用語： 視認性 ,  収穫ロボット

分類 (2件)： 収穫・調製用機械  (FB03030K) ,  野菜  (FC03043X)

引用文献 (9件)：

• Arima, S. et al. (2001) Harvesting robot for strawberry ’grown on table top culture (Part 1). J. SHITA, 13, 159-166 [In Japanese with English summary].
• Arima, S. et al. (2003) Harvesting robot for strawberry grown on table top culture (Part 2). J. SHITA, 15, 162-168 [In Japanese with English summary].
• Cui, Y. et al. (2006) Study on strawberry harvesting robot using machine vision for strawberry grown on annual hill top (Part 1). J. JSAM, 68(6), 59-67 [In Japanese with English summary].
• FAOSTAT (2010) FAO Statistics Databases. http://faostat3.fao.org/home/index.html
• Hayashi, S. et al. (2010) Evaluation of a strawberry-harvesting robot in a field test. Biosys. Engineer., 105, 160-171.

タイトルに関連する用語 (7件)： 目標 ,  果実 ,  定置 ,  ロボット ,  イチゴ ,  収穫機 ,  開発