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文献
J-GLOBAL ID:201402241234095675   整理番号:14A1320247

マイクロホンアレイを用いた駆動機構付ホース型ロボットの姿勢推定

著者 (7件):
資料名:
巻: 32nd  ページ: ROMBUNNO.1I2-02  発行年: 2014年09月04日
JST資料番号: L4867A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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ホース型ロボットは細長い形状が特徴のレスキューロボットで瓦礫の隙間などの探索ができる。操縦の効率化のため内界センサを用いた姿勢推定法が提案されてきたが累積誤差が生じるなどの問題があった。本稿ではマイクアレイと小型スピーカをロボットに装着し音によるこれらの位置推定で姿勢を推定する手法について述べる。本手法で用いる音の到達時間差は,現在のマイクとスピーカの位置関係を表し過去の誤差を修正できる。実際に駆動するロボットを用いて本手法を評価した。(著者抄録)
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
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分類 (2件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの運動・制御  ,  ロボットの設計・製造・構造要素 
タイトルに関連する用語 (5件):
タイトルに関連する用語
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