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J-GLOBAL ID：201402246347795470   整理番号：14A1401349

GPUプログラミングによるデプスカメラを用いた屋内自己位置推定の高速化

著者 (3件)： 畠山龍 (北大) ,  金井理 (北大) ,  伊達宏昭 (北大)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2014  号： 秋季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.H22  発行年： 2014年09月01日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,地上設置型レーザースキャナにより得られた精密な3次元の屋内環境モデルを環境地図情報として,デプスカメラを用いた3次元の自己位置推定を行うことを目的とする。自己位置推定の精度向上にはモンテカルロ自己位置推定(MCL)アルゴリズムの高速化が必要となる。本報では,MCLアルゴリズムにおける尤度計算処理の高速化のためにGPUコンピューティングの導入を行い,その結果を評価する。(著者抄録)

シソーラス用語： 計算機プログラミング ,  画像処理 ,  レーザスキャナ ,  三次元測定 ,  屋内環境 ,  推定 ,  *高速化
準シソーラス用語： *GPUプログラミング ,  *自己位置推定

分類 (2件)： 計測学一般  (AD01000Q) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： GPUプログラミング ,  デプス ,  屋内 ,  自己位置推定 ,  高速化