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J-GLOBAL ID：201402247079569248   整理番号：14A1503599

時間軸状態制御形にもとづいた安定化制御におけるゲインの切替条件

Conditions of Gain Switching for Stabilization Control Based on Time-state Control Form

著者 (1件)： 山川聡子 (東洋大 理工)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 50  号： 12  ページ： 845-851  発行年： 2014年12月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 時間軸状態制御系にもとづいた制御において,ゲインの絶対値の切替タイミングにかかわらずシステムを安定化する必要十分条件を示した。この条件を満たす状態においては,ゲインの絶対値の切替は時間軸の切替と独立して行うことが可能である。切替タイミングにかかわらずシステムを安定化する必要十分条件は,基本となる線形システムが漸次安定であり,かつこのパラメータが正の定数であることを示した。数値シミュレーションに結果,時間軸とゲインの絶対値を独立なタイミングで切替えた場合,Chained Systemの状態が収束することを確認した。また,4輪車両の車庫入れシミュレーションで,一つの制御パラメータの切替の有用性を実証した。

シソーラス用語： *時間 ,  *制御 ,  *利得 ,  *切換 ,  十分条件 ,  必要条件 ,  線形系 ,  *安定化制御 ,  *時間軸
準シソーラス用語： 必要十分条件

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (12件)：

• 1) 小林啓吾:Chained formによる非ホロノミック系の表現と制御,計測と制御,45-7, 568/573 (2006)
• 2) 三平満司:非ホロノミック系のフィードバック制御,計測と制御,36-6, 396/403 (1997)
• 3) M. Sampei: A Control Strategy for a Class of Non-Holonomic Systems: Time-State Control Form and its Application, Proc. 33rd CDC, 1120/1121 (1994)
• 4) D. Liberzon: Switching in Systems and Control, Birkhäuser (2003)
• 5) 井村,東,増淵:ハイブリッドシステムの制御,コロナ社(2014)

タイトルに関連する用語 (5件)： 時間軸 ,  状態制御 ,  安定化制御 ,  ゲイン ,  切替