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J-GLOBAL ID：201402248717181194   整理番号：14A0083593

ロボット視覚 無人機のための障害物回避

Robot Vision Obstacle-Avoidance Techniques for Unmanned Aerial Vehicles

著者 (7件)： CARLONI Raffaella (Univ. Twente, NLD) ,  LIPPIELLO Vincenzo (Univ. Naples Federico II, Naples, ITA) ,  D’AURIA Massimo (Univ. Naples Federico II, Naples, ITA) ,  FUMAGALLI Matteo (Univ. Twente, NLD) ,  MERSHA Abeje Y. (Univ. Twente, NLD) ,  STRAMIGIOLI Stefano (Univ. Twente, NLD) ,  SICILIANO Bruno (Univ. Naples Federico II, Naples, ITA)
資料名： IEEE Robotics & Automation Magazine  (IEEE Robotics & Automation Magazine)
巻： 20  号： 4  ページ： 22-31  発行年： 2013年12月 
JST資料番号： W0588A  ISSN： 1070-9932  CODEN： IRAMEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近,ロボット視覚の開発が推進されている。本稿では,視覚ベース障害物回避/目標識別技法を触覚フィードバックデバイスと組合せた。それは,未知の屋内環境にて無人機(UAV)のための新しいテレオペレータ航法システムの開発である。周囲環境の三次元マップをオンボードカメラおよびバッファ内に対応推定オドメトリと共に供給したいくつかの画像間の整合キーポイントPTAMベースモジュールにより供給した。さらに,位置決めと到達を可能にする視覚識別アルゴリズムを採用することにより示した。それは環境における必要な目標のオペレータが,触覚力フィードバックデバイスで感ずる仮想力場を生成することによる。これらすべての方法を障害物および目標のある小型屋内環境にて,UAVプラットホームでテストして確認した。

シソーラス用語： *コンピュータビジョン ,  *障害物回避 ,  追従制御 ,  *無人機 ,  視覚 ,  物体認識 ,  屋内環境 ,  駆動 ,  航法装置 ,  三次元 ,  地図
準シソーラス用語： UAV【航空機】 ,  オドメトリ ,  マップ ,  ロボット視覚 ,  航法システム ,  目標識別 ,  劣駆動

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  視覚  (EJ13020B)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット視覚 ,  無人機 ,  障害物回避