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J-GLOBAL ID：201402249793837542   整理番号：14A0822058

パプリカピーマンの収穫ロボットハンドのための設計,モデリング,性能テスト

Design, Modeling and Performance Testing of End-Effector for Sweet Pepper Harvesting Robot Hand

著者 (2件)： BACHCHE Shivaji (Kochi Univ. Technol., Kochi, JPN) ,  OKA Koichi (Kochi Univ. Technol., Kochi, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 25  号： 4  ページ： 705-717  発行年： 2013年08月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿は,園芸栽培の温室におけるパプリカピーマンの収穫するために,自由度5のロボットアームのための,グリッパと切断システムの新たな設計とモデリングの基礎を示した。設計は,ギアの上に搭載された2つの平行なジョーで構成され,サーボモータの助けで操作する。同じサーボモータがはさみを構成する切断システムの操作にも使われた。システム全体は,1つのサーボモータだけで操作するように設計された。システムモデルは,ソリッドワークスで開発され,種々の運動学的および動力学的性能のためにテストされた。グリッパと切断ツールシステムは,実用的なプロトタイプの設計パラメータを決めるために,シミュレーションを通して評価された。設計概念に基づいて,実用的なグリッパと切断システムのプロトタイプが,ソリッドワークスで開発したモデルにより得られた結果を考慮して,開発された。そのプロトタイプは,ソリッドワークスで開発されたモデルの実現可能性と信頼性を検証するためにテストされた。開発されたプロトタイプの性能と実用的な応用が実験室と温室における実験により,またその結果とシミュレーション結果を比較して検証され,実証された。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： トウガラシ ,  ロボット ,  *ロボットハンド ,  *サーボモータ ,  つかみ装置 ,  実現可能性 ,  シミュレーション ,  *温室 ,  ピーマン
準シソーラス用語： パプリカ ,  収穫ロボット ,  グリッパ

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  野菜  (FC03043X)

引用文献 (32件)：

• N. Kondo and K. C. Ting, “Robotics for plant production,” Artificial Intelligence Review, Vol.12, No.1, pp. 227-243, 1998.
• N. Kondo and M. Monta, “Fruit harvesting robotics,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.11, No.4, pp. 321-325, 1999.
• Y. Hashimoto, “Agro-Robotics,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.11, No.3, pp. 171-172, 1999.
• A. M. Bertetto, C. Falchi, R. Pinna, and R. Ricciu, “An integrated device for saffron flowers detaching and harvesting,” Proc. of 2010 IEEE 19th Int. Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region (RAAD), pp. 93-98, June 24-26, 2010.
• F. Y. Chen, “Gripping mechanisms for industrial robots,” Mechanism Machine Theory, Vol.17, pp. 299-311, 1982.

タイトルに関連する用語 (6件)： パプリカ ,  ピーマン ,  収穫ロボット ,  設計 ,  モデリング ,  テスト