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J-GLOBAL ID：201402252196307290   整理番号：14A0219981

摩擦駆動車輪を有する情報収集ロボットの開発

Development of Information Gathering Robot with Wheel Mechanism Driven by Friction

著者 (3件)： 内田康之 (日本大 生産工) ,  深沢恒平 (日本大 大学院生産工学研究科) ,  竹島正博 (日本大 生産工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 79  号： 808  ページ： 4973-4983 (WEB ONLY)  発行年： 2013年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々は情報収集ロボットの研究を行っている。このロボットは災害やテロ現場で被害にあった人々を安全に救助するために,救助隊員が突入する前に安全な経路を探索し,危険物や被害にあった人達の捜索を行うことを目的としている。持ち運びでき狭隘な場所にも侵入できるよう,小型で軽量にするためのコンセプトを決定し,それに沿う様なロボットを設計した。試作したロボットは全高0.12mと小型であり,質量0.6kgと軽量にすることができた。この試作したロボットを砂利やRSF(Random step field),段差など様々な条件の路面で走行させ,あらかじめ算出した理論値と比較することでこのロボットの走行特性を把握した。また走行性能の向上を目的とした連結機構を考案し,段差を踏破させることで単体時よりも走行性能が向上していることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 災害 ,  *情報収集 ,  *移動ロボット ,  捜索 ,  可搬型 ,  砂利 ,  救助 ,  直流電動機 ,  電動機駆動 ,  ビデオカメラ ,  EPDM ,  性能試験 ,  *摩擦伝動

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (18件)：

• (1) 文部科学省,大都市大震災軽減化特別プロジェクト総括成果報告書(2007).
• (2) “廃棄された原発無人ロボット”,朝日新聞デジタル,http://www.asahi.com/special/10005/TKY201105140193.html(参照日2011年5月14日).
• (3) 小栁栄次,“サブクローラを持つレスキューロボット”,日本ロボット学会誌,Vol.28,No.2(2010),pp.147-150.
• (4) 淺間一他,“災害対応ロボットと運用システムのあり方”,産業競争力懇談会2012年度プロジェクト最終報告(2013).
• (5) 大須賀公一,“災害対応に求められるロボット技術”,日本ロボット学会災害関係記録作成分科会(2011).

タイトルに関連する用語 (5件)： 摩擦 ,  駆動車輪 ,  情報収集 ,  ロボット ,  開発