文献

J-GLOBAL ID：201402253975947065   整理番号：14A0822008

視覚,聴覚及び力フィードバック統合を用いた建設ロボットの遠隔把持力感覚の評価

Evaluation of Construction Robot Telegrasping Force Perception Using Visual, Auditory and Force Feedback Integration

著者 (3件)： YUSOF Ahmad Anas (Gifu Univ., Gifu, JPN) ,  KAWAMURA Takuya (Gifu Univ., Gifu, JPN) ,  YAMADA Hironao (Gifu Univ., Gifu, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 24  号： 6  ページ： 949-957  発行年： 2012年12月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 建設ロボットの遠隔把持操作は,被災後の復興活動では相当な課題をもたらす。本論文は,視覚,聴覚及び力フィードバック系の利用を統合した,建設ロボットの遠隔把持力感覚の評価について提示した。操作員が把持力の変化を視覚的に監視できるように,グラフィック表示のフィードバック力の統合化を提案した。聴覚フィードバックは,力フィードバックが把持感覚を強めると同時に迅速な警報を出すよう同時に用いた。各タイプのフィードバックに対する感度は心理物理学試験を用いて測定し,操作試験は保持リスク指標,タスク完了時間及び主観的作業負荷に関する影響を見るために行った。結果は,マルチモーダルな感覚フィードバックのため,把持プロセスの正確な制御のため,さらにヒューマンエラーによる不必要な動作の回避のために必要性を確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *バイオフィードバック ,  フィードバック ,  *建設ロボット ,  力 ,  精神医学 ,  *感覚フィードバック ,  視覚フィードバック ,  保持力 ,  フォースフィードバック ,  *ロボット
準シソーラス用語： 心理物理学 ,  聴覚フィードバック ,  把持力 ,  力フィードバック

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• K. Chayama and K. Kawashima, “Fluid power system in postdisaster recovery,” J. of The Japan Fluid Power System Society, Vol.36, No.E1, pp. 42-46, 2005.
• M. J. Bakari, K. M. Zied, and D. W. Seward, “Development of a multi-arm mobile robot for nuclear decommissioning tasks,” International J. of Advanced Robotic Systems, Vol.4, No.4, pp. 387-406, 2007.
• Husqvarna Press Release, “New demolition robot from Husqvarna: Compact, agile, and the strongest in its class,” 2010.
• Tepco Press Release, “Status of TEPCO’s Facilities and its services after the Great East Japan Earthquake,” 2011.
• H. Yamada, H. Kato, and T. Muto, “Master-slave control for construction robot tele-operation,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.15, No.1, pp. 534-540, 2003.

タイトルに関連する用語 (8件)： 視覚 ,  聴覚 ,  力フィードバック ,  統合 ,  建設ロボット ,  把持 ,  力感覚 ,  評価