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J-GLOBAL ID：201402255872187944   整理番号：14A0170635

足のあるリミットサイクル歩行モデルの安定性に関する研究:パラメータ研究

A Study on Stability of Limit Cycle Walking Model with Feet: Parameter Study

著者 (3件)： JEON Yonggwon (Korea Advanced Inst. of Sci. and Technol., Daejeon, KOR) ,  PARK Youn-sik (Korea Advanced Inst. of Sci. and Technol., Daejeon, KOR) ,  PARK Youngjin (Korea Advanced Inst. of Sci. and Technol., Daejeon, KOR)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 10  号： Jan  ページ： WEB ONLY  発行年： 2013年01月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,2種類の足,すなわち曲線を持つ足と平坦な足をリミットサイクル歩行モデルに付け加えて,その安定性特性を分析した。両モデルともすでに提案され分析されているが,殆どの先行研究は効率と歩行行動に焦点を当ててきた。最も単純な歩行モデルに関してその安定性特性を見事に明らかにしたのは,Garciaたちが着想したもののみである。そのため,足の効果,特に局所安定性,カオスへの分岐ルート,大域的安定性,落下境界,およびエネルギー平衡線の観点からの精密な研究が今も求められている。そこで,本稿では,様々な足形状に関するリミットサイクル歩行モデルの安定性解析について再考した。足の効果を解析するために,最も単純な歩行モデルにもう1つの足形状パラメータを付加したことによる改良モデルの運動方程式を再導出した。改良モデルの落下境界とエネルギー平衡線も導出し,安定歩行のための適切な初期条件を得るとともに大域的安定性について説明した。シミュレーション結果は,曲線を持つ足が安定歩行範囲と吸引流域エリアを拡大する一方で,平坦な足の場合には足形状パラメータに左右されることを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： リミットサイクル ,  *歩行ロボット ,  歩行 ,  *安定性解析 ,  運動方程式 ,  Jacobi行列
準シソーラス用語： 歩行モデル ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 足 ,  リミットサイクル ,  歩行モデル ,  安定性 ,  研究 ,  パラメータ