画像特徴点を利用したマップマッチングによる自己位置推定

李忠鍾; 寺田信幸; 秋元俊成

文献

J-GLOBAL ID：201402256390676782 整理番号：14A0226445

画像特徴点を利用したマップマッチングによる自己位置推定

Self-localization Estimate by Map Matching using Image Feature Points

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資料名：
巻： 133 号： 12 ページ： 2243-2250 (J-STAGE) 発行年： 2013年
JST資料番号： S0810A ISSN： 0385-4221 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

移動ロボットナビゲーションにおいて,画像特徴点を利用したマップマッチングによる自己位置推定を提案した。画像を用いたロボットナビゲーションには,処理情報の大きさや角度変化,オクルージョン,明度変化などの問題がある。提案手法では,画像から画像特徴点を抽出することで画像データを削減し,角度変化やオクルージョンに対してもロバスト性を持つ。画像特徴点の三次元マップと三次元復元した計測データに基づき,特徴点の空間配置を利用して特徴量変化を考慮せずに自己位置推定をおこなうので,明度変化による特徴量変化にもロバストに対応できる。本研究では,走行経路を予め走行して,走行経路の環境を記した環境マップを作成し,この環境マップと走行時の計測データとの照合により,自己位置推定をしながら自律走行した。走行実験結果は,提案手法の有効性を示した。

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ロボットの運動・制御

引用文献 (18件)：

(1) D. Yamada, T. Ishida, M. Sekiguchi, K. Okamura, T. Fukunaga, and A. Oya : “Mobile Robot Outdoor Navigation with Upper Landmark Localization and Explicit Motion Planning”, JRSJ, Vol. 30, No. 3, pp. 253-261 (2012) (in Japanese)
山田大地・石田卓也・関口誠・岡村公望・福永知海・大矢晃久:「高所特徴による自己位置推定を用いた明示的な動作計画に基づく屋外自律ナビゲーション」, 日本ロボット学会誌, No. 3, pp. 253-261 (2012)
(2) K. Irie, T. Yoshida, E. Koyanagi, and M. Tomono : “A Localization Method Using Gyro-assisted Odometry and 3D Laser Scanner Considering Gyro Drift Error”, No. 10-4 Proceeding of the 2010 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, Asahikawa, Japan, June 13-16 (2010) (in Japanese)
入江清・吉田智章・小柳栄次・友納正裕:「ジャイロオドメトリと3Dレーザースキャナによるジャイロのドリフト誤差を考慮した自己位置推定法」, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2010, “1A1-E01(1)”-“1A1-E01(4)” (2010)
(3) Y. Hagiwara, S. Shimizu, Y. Choi, Y. Kubota, and K. Watanabe : “The Effectiveness of Applying Approximate Plane of Brightness Robust to Ambient Light Conditions to View-Based Navigation”, IEEJ Trans. EIS, Vol. 129, No. 11, pp. 2074-2082 (2009) (in Japanese)

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