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J-GLOBAL ID：201402257386457924   整理番号：14A0016085

ハイブリッド環境モデルに基づく自律ロボットの環境探査に関する研究

Research on autonomous robots’ environment exploration based on hybrid environment model

著者 (4件)： Jia Songmin (Coll. of Electronic Information & Control Engineering, Beijing Univ. of Technol., Beijing) ,  Shen Hongmin (Coll. of Electronic Information & Control Engineering, Beijing Univ. of Technol., Beijing) ,  Li Xiuzhi (Coll. of Electronic Information & Control Engineering, Beijing Univ. of Technol., Beijing) ,  Wang Ke (Coll. of Electronic Information & Control Engineering, Beijing Univ. of Technol., Beijing)
資料名： Gaojishu Tongxun  (Gaojishu Tongxun)
巻： 23  号： 7  ページ： 756-761  発行年： 2013年 
JST資料番号： W1491A  ISSN： 1002-0470  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 室内未知環境を調査するために,自律移動ロボットを用いて,本論文はハイブリッドトポロジー的計量マップに基づく高効率自律環境探査アルゴリズムを提案した。電流センサ情報に従って,環境開始-点に基づくトポロジー的マップをリアルタイムに構築した。開始-点を分析して扱うことによって,最適瞬時ターゲットを次の段階への探査方向として選択した。Rao-Blackwellized粒子フィルタ(RBPF)のフレームワークにおいて,グリッドマップに基づく同時位置決めおよびマッピング(SLAM)を移動ロボットの自律探査プロセスに導入した。そしてそれは,正確な位置推定を提供して,トポロジー的ノードの位置精度を効果的に向上させて,探査作業を円滑に完了した。上記の2つの戦略に基づく探査アルゴリズムは精度および効率の両方を考慮した。移動ロボットPioneer3-DXに関する多くの実験によって,提案した探査アプローチの妥当性および実行可能性を検証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *知能ロボット ,  環境モデル ,  移動ロボット ,  フレームワーク【ソフトウェア開発】 ,  アルゴリズム ,  濾波器 ,  写像 ,  電流センサ ,  実現可能性 ,  推定 ,  位置決め ,  環境 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： 自律移動ロボット ,  粒子フィルタ ,  マッピング ,  実行可能性 ,  位置推定 ,  未知環境

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 環境モデル ,  自律ロボット ,  環境 ,  探査 ,  研究