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J-GLOBAL ID：201402260745013450   整理番号：14A0822664

人間の脚に着けるリハビリテーション外骨格の開発と学習制御

Development and Learning Control of a Human Limb With a Rehabilitation Exoskeleton

著者 (5件)： LU Renquan (Hangzhou Dianzi Univ., Hangzhou, CHN) ,  LI Zhijun (South China Univ. Technol., Guangzhou, CHN) ,  SU Chun-Yi (South China Univ. Technol., Guangzhou, CHN) ,  SU Chun-Yi (Concordia Univ., QC, CAN) ,  XUE Anke (Hangzhou Dianzi Univ., Hangzhou, CHN)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 61  号： 7  ページ： 3776-3785  発行年： 2014年07月 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 身体支援やリハビリ支援を行うロボットが注目されている。中でも,着用可能な外骨格は,身体に密着して操作者の力や速さと耐力を強化する統合機械装置である。本稿では,下肢用外骨格を開発し,歩行に関わる神経運動トレーニングや歩行障害者のリハビリのための,人間のように学習する制御器について報告した。外骨格システムに学習機能を組み込んだ適応学習制御を開発して,操作者の望む通りの周期的軌跡を描いて脚を動かすことを助け,既知の周期の周期的不確実性(periodic uncertainty)に対処した。被験者に対する閉ループ実験によって,制御器の性能を確認した。それによれば,外骨格は,様々な周期とモーションを持つ軌跡に沿って,一周期および多周期にわたって下肢を動かすことができた。

シソーラス用語： *ロボット ,  *外骨格 ,  運動障害 ,  脚 ,  *学習制御 ,  下肢 ,  トレーニング【運動】 ,  不確実性 ,  軌跡 ,  軌道 ,  適応制御
準シソーラス用語： *リハビリテーションロボット ,  運動軌跡 ,  歩行障害

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (6件)： 人間 ,  脚 ,  リハビリテーション ,  外骨格 ,  開発 ,  学習制御