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J-GLOBAL ID：201402266311868464   整理番号：14A0489061

コンプライアント力協調変換制御を用いた歩容リハビリテーションの実現

Realization of Gait Rehabilitation Using Compliant Force Coordinate Transformation Control

著者 (2件)： SASAYAMA Misako (Univ. Keio, Yokohama, JPN) ,  MURAKAMI Toshiyuki (Univ. Keio, Yokohama, JPN)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 39th Vol.5  ページ： 3982-3987  発行年： 2013年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 安定な歩容を実現する歩行訓練を支援する歩容リハビリテーションシステムを提案し,様々な歩行障害を有する患者に対して調整可能なコンプライアント制御系を設計した。この歩行訓練装置は,下肢の上下運動を制御する動力補助マスタ部(PAM)と歩容訓練装置の前方運動を制御する前方運動案内部(FMG)から成る。PAMとFMGの個別運動学モデルを構築し,各動力学を計算し,歩容を解析し,軌跡を生成した。PD制御を用い,移動速度効果を解析した。

シソーラス用語： *歩容 ,  *ロボット ,  機構 ,  協調制御 ,  力制御 ,  変換 ,  運動療法 ,  運動障害 ,  運動能力 ,  電力技術 ,  モデル ,  *医療機器 ,  移動ロボット ,  分析 ,  *モデルベース制御 ,  運動制御
準シソーラス用語： PD制御 ,  コンプライアント機構 ,  *リハビリテーション支援ロボット ,  運動学モデル ,  下肢運動機能 ,  歩行解析 ,  歩行訓練 ,  歩行障害

分類 (2件)： 医療用機器装置  (GA05020L) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 協調 ,  歩容 ,  リハビリテーション