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J-GLOBAL ID：201402266782891059   整理番号：14A0528087

テザーなしのロボットインターベンションのためのMRI駆動・制御アクチュエータ技術

An MRI-powered and controlled actuator technology for tetherless robotic interventions

著者 (4件)： VARTHOLOMEOS Panagiotis (Harvard Medical School, MA, USA) ,  BERGELES Christos (Harvard Medical School, MA, USA) ,  QIN Lei (Dana Farber Cancer Inst., MA, USA) ,  DUPONT Pierre E. (Harvard Medical School, MA, USA)
資料名： International Journal of Robotics Research  (International Journal of Robotics Research)
巻： 32  号： 13  ページ： 1536-1552  発行年： 2013年11月 
JST資料番号： W2140A  ISSN： 0278-3649  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,MRI指導によるインターベンション処置のための駆動技術を開発した。それはMRIスキャナが電力供給,アクチュエータの状態推定,それに閉ループ制御ができるようにプログラミングした,テザーなしの磁気共鳴と相性の良い駆動技術である。制御とセンシング操作はMRIのホストコンピュータと電子機器がやってくれる。駆動は電磁エネルギーを機械的エネルギーに変換する役目を果たすモータ内に組み込まれた強磁性体に基づいている。アクチュエータの安定性と性能について解析した。閉ループによる位置制御は,針の位置を推定するインタリービング画像パルスシーケンスと,アクチュエータを駆動する推進パルスシーケンスで実現した。プロトタイプの針駆動ロボットで提案手法の妥当性確認を行った。

シソーラス用語： テザー ,  *診断用機器 ,  *治療法 ,  *アクチュエータ ,  フィードバック制御 ,  強磁性体 ,  パルス列 ,  安定性解析
準シソーラス用語： *MRI装置 ,  *インターベンション処置

分類 (1件)： 医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (5件)： テザー ,  ロボット ,  インターベンション ,  MRI ,  アクチュエータ