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J-GLOBAL ID：201402267493943969   整理番号：14A0298739

信号の動きの相関性に注目した知覚の結び付け手法

著者 (6件)： 池田徹志 (ATR知能ロボティクス研) ,  石黒浩 (大阪大) ,  GLAS Dylan F. (ATR知能ロボティクス研) ,  塩見昌裕 (ATR知能ロボティクス研) ,  宮下敬宏 (ATR知能ロボティクス研) ,  萩田紀博 (ATR知能ロボティクス研)
資料名： 電子情報通信学会論文誌 D  (IEICE Transactions on Information and Systems (Japanese Edition))
巻： J97-D  号： 3  ページ： 687-699  発行年： 2014年03月01日 
JST資料番号： S0757C  ISSN： 1880-4535  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間が様々な感覚器を組み合わせて対象を観測するように,工学的な知覚においても多種類のセンサを組み合わせることにより,多面的でロバストな知覚の実現につながると考えられる。複数のセンサを組み合わせて対象を表現するためには,各センサで個別に対象を観測した結果を結び付ける必要がある。従来はこの結び付けの手がかりとして,各センサで対象の位置を求め,位置の近い観測結果を結び付ける手法が主流だった。しかし対象の位置の相関性に基づく手法は,単独では位置を測定できないセンサへの適用が難しい問題がある。本論文では,対象の動きの相関性に基づく新しい結び付け手法に注目し,様々な種類のセンサの特性を考慮した方法に拡張することにより,異種センサの結び付けの一般的な方法を提案する。提案した方法を角速度センサとLRF(レーザレンジファインダ),加速度センサとカメラの2組のセンサの結び付けの問題に適用し,有効性を検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： *信号 ,  *相関 ,  *知覚 ,  *結合 ,  センサ ,  速度センサ ,  距離計
準シソーラス用語： レーザレンジファインダ ,  加速度センサ ,  角速度センサ

分類 (2件)： その他の情報処理  (JE15050M) ,  計測機器一般  (AD02000X)

引用文献 (25件)：

• A. Treisman, ”The binding problem,” Current Opinion in Neurobiology, vol.6, no.2, pp.171-178, April 1996.
• 山崎弘郎,石川正俊(編),センサフュージョン-実世界の能動的理解と知的再:構成,コロナ社,1992.
• 石川正俊(編),”特集「センサフュージョン」,”日本ロボット学会誌,vol.12,no.5,1994.
• S. Sugimoto, H. Takahashi, and M. Okutomi, ”Moving obstacle segmentation using mmw radar and image sequence,” Int. J. ITS Research, vol.2, no.1, pp.5-32, Oct. 2004.
• B. Douillard, D. Fox, F. Ramos, and H. Durrant-Whyte, ”Classification and semantic mapping of urban environments,” Int. J. Robotics Research, vol.30, no.1, pp.5-32, 2011.

タイトルに関連する用語 (6件)： 動き ,  相関性 ,  注目 ,  知覚 ,  結び付け ,  手法