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J-GLOBAL ID：201402270790406680   整理番号：14A0484448

ロボット制御のための新しいPIDチューニング法

A novel PID tuning method for robot control

著者 (3件)： YU Wen (CINVESTAV-IPN, Mexico City, MEX) ,  LI Xiaoou (CINVESTAV-IPN, Mexico City, MEX) ,  CARMONA Roberto (CINVESTAV-IPN, Mexico City, MEX)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 40  号： 6  ページ： 574-582  発行年： 2013年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット制御にはPID制御が一般に用いられており,特にロボットに関する情報が少ない場合には非常に有効であるが,立ち上がり時間,安定時間や定常誤差などの特性を保証するためには,PID制御のゲイン設定を微調整する必要がある。本稿では,ロボットマニピュレータのための簡素,系統的かつ安定性の高いPID制御の反復的チューニング手法を提案した。本方法に関して,PD制御の安定性,閉ループ系における線形性やロボットマニピュレータの制御トルクとロボット動力学との関係などいくつかの特性を示した。またアプリケーションとして,UCSC大学で開発された7自由度の上肢外骨格ロボットへの適用実験を行い,ステップ応答におけるパラメータ調整の影響などを報告した。

シソーラス用語： フィードバック制御 ,  制御 ,  マニピュレータ ,  上肢 ,  装着装具 ,  動力学 ,  *同調
準シソーラス用語： *PID制御 ,  *ロボットマニピュレータ ,  ロボット制御 ,  ロボット動力学 ,  上肢装具

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット制御 ,  PID ,  チューニング