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J-GLOBAL ID：201402271368617143   整理番号：14A0828335

人間の共生補助アーム「PASアーム」の開発(機構CVTの設計と実験システム)

Development of a Human Symbiotic Assist Arm “PAS-Arm” (Design of Mechanism CVT and Experimental System)

著者 (1件)： HIGUCHI Mineo (Mitsubishi Electric Corp., Hyogo, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 25  号： 1  ページ： 211-219  発行年： 2013年02月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは,新しいロボット補助装置である受動補助アーム(PASアーム)について説明した。PASアームは,人間のオペレータとの直接身体的相互作用,すなわち共有ペイロードの対処を意図したものである。これらの目的は人間の力を増強するのではなく,共有する作業空間内でペイロードの運動を制約し案内する仮想の案内面を与えるものである。PASアームは3個の関節と三次元作業空間を持っているが,無段変速器(CVT)と差動装置の組み合わせで生じる自由度の縮小のために2自由度しかない。著者らはPASアームの実験システムを開発した。本論文で著者らは,実験システムの運動学的仕様について説明した。著者らは,CVTで生じる伝達率の微分関係について検討した。著者らは,CVTの伝達率分解能と仮想案内面の法線ベクトルの分解能との関係,それにPASアームの関節の角速度と伝達率の時間導関数の関係を導いた。角速度のEuclidノルムを一定と仮定すると,伝達率の最大時間導関数はPASアームのリンク長に比例した。著者らはまた,実験システムに用いたCVTの設計についても説明した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  作業空間 ,  ペイロード ,  *無段変速装置 ,  差動装置 ,  自由度 ,  角速度 ,  生体機能補助機器 ,  導関数

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• Y. Yamada, H. Konosu, T. Morizono, and Y. Umetani, “Proposal of Skill-Assist for Mounting Operations in Automobile Assembly Processes,” Trans. of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.68, No.666, pp. 509-516, 2002 (in Japanese).
• ISO/CD12100, “Safety of machinery - basic concepts, general principles for design,” 1998.
• ISO10218, “Robots for industrial environments - Safety requirements - Part 1: Robot,” 2006.
• A. Goswami, M. A. Peshkin, and J. E. Colgate, “Passive Robotics: An Exploration of Mechanical Computation,” Proc. of 1990, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Cincinnati, pp. 279-284, 1990.
• M. A. Peshkin and J. E. Colgate, “Cobots,” Industrial Robot, Vol.26, No.5, pp. 335-341, 1999.

タイトルに関連する用語 (6件)： 人間 ,  共生 ,  開発 ,  CVT ,  設計 ,  実験システム