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J-GLOBAL ID：201402271576921263   整理番号：14A0170620

リーダー・フォロワ・ロボット隊形のための一般的なパスプランニング方法論

General Path Planning Methodology for Leader-Follower Robot Formations

著者 (4件)： GARRIDO Santiago (Universidad Carlos III de Madrid, ESP) ,  MORENO Luis (Universidad Carlos III de Madrid, ESP) ,  GOMEZ Javier V. (Universidad Carlos III de Madrid, ESP) ,  LIMA Pedro U. (Instituto Superior Tecnico, Lisbon, PRT)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 10  号： Jan  ページ： WEB ONLY  発行年： 2013年01月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,Voronoi高速前進経路計画法に基づく移動ロボット隊形のためのロバストなアルゴリズムを提案した。これは,環境モデル全体での波の伝播に基づくもので,波は障害物からの距離が増加すると速く伝搬する。この方法は,スムーズで安全な経路を提供してくれる。その計算効率も,良好な応答時間である。提案した手法は,局所的最小フリー・プランナーに基づくものである。それは,O(n)次の複雑さ指数で完成する。ここでnは,地図のセル数である。シミュレーション結果では,提案されたアルゴリズムが良い経路を生成することが示された。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *経路探索 ,  リーダ ,  *ロボット ,  制御 ,  *移動ロボット ,  型 ,  *ロバスト性 ,  *アルゴリズム ,  方法論
準シソーラス用語： *パスプランニング ,  *フォーメーション制御 ,  ロバスト ,  隊形

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 隊形 ,  パスプランニング ,  方法論